pix玩转两轴支奴干手把手教程

yangyh75

pixhawk飞控，修改ardupilot代码，实现前后旋翼周期变距，真正具备支奴干的特征。


上首飞视频
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这个硬件方案使用双电机驱动，前后旋翼反向转动，同步轴同步前后旋翼，前后旋翼旋转相位相差90°，以防止前后桨叶碰到一起。之所以选用双电机方案，主要是直升机尾传动轴不足以驱动大桨，尾传动轴仅起到同步的作用，这是一个快速选材的低成本方案。该原型支奴干的主要目的是测试自编译固件的可行性。

一、硬件材料/配件：
1、450机身   X  2;
2、450DFC旋翼头   X  2;
4、450轴传前波箱   X  2;
5、450大齿轮组件   X  2;
6、450电机   X  2;7、40安电调   X  2;
8、450大桨   X  2付;
9、16mm碳纤维管  500mm长；
10、450尾管一根；
11、450尾传动轴一根；
12、银燕ES09MD   X  6;
13、pixhack飞控一个；
14、pixhawk电源模块一个；
15、BEC模块一个；
16、底管打印件   X  2（附3D打印文件）;
17、上下管打印件   X  4（附3D打印文件，2个一组）;
18、绑扎带等耗材若干。

二、工具：
1、组装工具若干；
2、450十字盘校准工具（附3D打印文件，建议购铝合金工具，淘宝便宜，十多元）；
3、螺距尺。

三、软件：
1、mission planner 地面站；
2、自编译支奴干固件（后附）。

四、附件
百度云附件：支奴干附件.rar   

五、硬件安装：
硬件安装就是将两个机头组件通过尾传动轴，尾管背靠背相连接起来，前后旋翼相位差90°，地部安装一根16mm——500mm长的碳纤维管加强纵向强度，上下管辅以2对管夹加强，管夹间安装一个平台，以便安装飞控等。
要保证前后旋翼反向运转，轴传齿轮箱背靠背刚好满足需求，接下来，还需要将后机身的大齿轮组件进行一个反向改装，才能满足电机反向输出的需求。
不废话，看图识意。
注意：前后电机输出请确保都能驱动旋翼，电机反向通过改变电调的任意两项。
注意：请尽量使用相同的450机身，不同机身的尾齿轮箱齿数可能不相同，会导致前后桨周期性碰撞到一起，真实经历。









六、固件安装

准备好pixhawk,pixhack或者其它pix的变种飞控，刷支奴干固件，同样不废话，看图识意。


固件安装好后，连接飞控与地面站，在初始设置——>>必要硬件——故障保护页面可以看到6个十字盘舵机的输出信号，晃动飞控或动遥控器会有相应的舵机输出。旋翼是8通道输出，解锁后会有相应输出。



固件安装后进行：1、遥控器校准；
2、加速度计校准；
3、罗盘校准；
4、飞行模式设定。（自稳模式是必须的）

完成以上后飞控就可以解锁了，解锁后8通道油门会随遥控输出。


七、联合调试
1、完成6个舵机与飞控的连接，6个舵机对应于飞控的6个输出口（看附图）；

2、两个电调用Y舵机线与飞控8号输出口相连（高级玩家可以将7号输出口映射到油门，电调连7、8口省去Y线）
2、飞控上电，舵机口供电；
3、遥控器设置飞行模式到“自稳模式”（必须自稳模式）；
4、地面站的初始设置——直升机安装选项卡设置1、2、3号舵机的正反与舵机中点，确保前十字盘水平，并且桨距为0°（看附图）；

5、地面站的配置调试——全部参数表选项卡设置4、5、6号舵机的正反与舵机中点，确保后十字盘水平，并且桨距为0°（看附图）；


6、调节完后确保旋转整个前或后旋翼，旋翼螺距保持恒定（看附图）。




八，爽飞吧！

jinhaizuo

附件无法下载

yangyh75

XFfly 发表于 2024-11-4 17:02
大佬还有编译好的固件吗。这个过期了

现在最新的APM固件已经支持支奴干了。不需要自己再修改编译了。

XFfly

大佬还有编译好的固件吗。这个过期了

勋少

老师你好，支奴干固件链接过期了，方便私发一份给我吗，我也想试试这个机型，感谢

icewoo

楼主，固件网盘链接失效了，能重新上传下吗？谢谢

nathan001

固件还可以下载吗

zhaengheng

你好这是什么飞控刷的固件。我做了架共轴期待和联系请教几个问题。这是我电话13582318861也是微信

Pah468

大神，能私聊吗？

dakar_04

做大，做强

阿吧阿巴

高端玩家

LHZ5766

请问遥控器应该设置成直升机吗？

LHZ5766

楼主你好，看了你最后的视频，悬停非常稳定，令人羡慕，请问这是将支奴干固件重新编写和调试了吗？如果是这样，那最终的固件是否也要上传啊？期待回复。

LHZ5766

你好

LHZ5766

会飞的章鱼963 发表于 2021-8-4 15:22
楼主，可不可以横着飞

楼主 你好

LHZ5766

属于新人，还望楼主接纳

LHZ5766

我是宁夏银川的，处于祖国西北，做油动的人很少，同时接触新技术的机会也不多，这次发现你的论坛，非常激动。

LHZ5766

楼主你好，这几天一直研究你的内容，很有启发，我是做无人直升机的，主要是油动单旋翼，支奴干以前也做个，是6年前的事了。当时还没有飞控，最终也没有解决。后来就放弃了，但是一直没有私心。几天前发现了你的论坛，仔细看了好几遍，终于搞明白了支奴干的原理。同时飞控你也有了解决方案。如醍醐灌顶，又有了再制作的冲动。我属于是有想法就行动的人。准备先搞个小的验证机，26cc的发动机.真心希望能得到楼主的帮助和支持，尤其在飞控调试方面。再一次请求楼主的帮助。

会飞的章鱼963

楼主，可不可以横着飞

yizhuang

好多经验值得学习

木子lee

您好，楼主，想问下有没有源码？有学生做课题想分析下然后加一些功能进去。