BK舵机速度测试，请教各位

neosunrise

自从楼主的570电装全部到齐之后（《黑五订购的570电装陆续收到，上图与大家分享》），一直都没功夫把玩把玩，全部精力都集中在充电器上了，似乎瞬间从对充电器毫无兴趣变成了深深地痴迷，不知道这种转变是啥原因造成的，或许是性格使然吧——我曾在不同的时间对数码产品、电子产品、汽车、航模深深地痴迷然后再挥一挥衣袖不带走一片云彩 昨天监考完下班回家，心血来潮要把四颗BK舵机拿出来测试一下，毕竟上次开箱照只是简单地试了下虚位，并未通电。正好新入的406可以测试，那何不拿来一用呢？说干就干，连好电源接上舵机，开测！但是测试结果让我不大明白，不知道是舵机的问题还是我测试方法不正确，似乎测试的成绩要低于指标，还请各位帮我分析分析，先表示感谢！

首先列出BK-7001的参数：
Operation Voltage: 6V – 8.4V
Torque:
@ 6V: 17 kg/cm (236 oz/in)
@ 7.4V: 19.5 kg/cm (270 oz/in)
@ 8.4V:  21.3 kg/cm (295 oz/in)
Speed:
@ 6V: 0.07 sec/60
@ 7.4V: 0.055 sec/60
@ 8.4V: 0.049 sec/60
Frequency: 1520us/333Hz

下面是7005的：
Operating Voltage: 6.0V - 8.4V
Torque:
@ 6.0V: 8.4 kg/cm (116.7 oz/in)
@ 7.4V: 9.6 kg/cm (133.3 oz/in)
@ 8.4V: 10.6 kg/cm (147.2 oz/in)
Speed:
@ 6.0V: 0.035 sec/60
@ 7.4V: 0.032 sec/60
@ 8.4V: 0.030 sec/60
Frequency: 760us/333Hz

简单的测试设备，406只连了一块12V电源



BK-7001斜盘舵机的频率是1520us/333Hz，找不到1520就选了1500。至于脉冲行程，我也不懂啊，默认吧。。


因为只有J1可以测试舵机速度，所以全部舵机均接在该口测试，测试电压未知。这是第一颗舵机的结果，0.5毫秒电流采样，0.110秒


第二颗，0.116秒，同第一颗差不多


第三颗，0.107秒，也差不多在一个数量级。我感到很奇怪，标称是0.0x秒，为什么我测试出来却高很多呢？


BK-7005斜盘舵机的频率是760us/333Hz，找不到333Hz就选了500Hz。其它默认。。


0.074秒，虽然比斜盘舵机快了不少，但与标称值还是差的远。我判断四颗舵机同时出问题的概率比较低，是不是我的测试方法有问题？


欢迎各位对舵机的测试进行科普、提出建议并指正我测试中的错误！

飞翔的流星

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luopeixuan

neosunrise 发表于 2016-12-16 05:42
哈哈，真希望咱俩在一个地方，可以一起装

嗯，主要可以看你装逼！

neosunrise

luopeixuan 发表于 2016-12-15 03:27
既然如此，那我勉为其难吧，你把570寄我，我帮你狂热吧！！

哈哈，真希望咱俩在一个地方，可以一起装

luopeixuan

neosunrise 发表于 2016-12-15 12:59
大将过奖了 我似乎失去了最初对570的狂热兴趣了，到现在都还没热情装。。。最近天天搞充电器{:1_ ...

既然如此，那我勉为其难吧，你把570寄我，我帮你狂热吧！！

neosunrise

luopeixuan 发表于 2016-12-14 19:00
楼主的帖子都是精品啊！！！

大将过奖了 我似乎失去了最初对570的狂热兴趣了，到现在都还没热情装。。。最近天天搞充电器

luopeixuan

楼主的帖子都是精品啊！！！

neosunrise

pilotgaowei 发表于 2016-12-14 08:53
只要能动  不抖  不跳齿我就可以了！   速度什么的俺是一窍不通
308有这个功能吗？

其实没这个充电器的时候也从没想过要来测试一下，现在也只是玩玩而已，没法较真的。308应该也有，软件都是一样的。

pilotgaowei

只要能动  不抖  不跳齿我就可以了！   速度什么的俺是一窍不通
308有这个功能吗？

neosunrise

caosix2 发表于 2016-12-13 20:38
应该 是 通过 判断 舵机马达的电流 来判定的。。其实：自己 DIY 一个 舵机速度测试仪器 也不难 ...

但你看图中，左下角显示的是60度啊。我估计差不多就是电压问题以及没有针对从零开始启动的时间进行补偿而导致的。

neosunrise

Himalaya 发表于 2016-12-13 19:00
有这么几个原因：
1） 供电电压。
充电器附带的 Servo Tester 为了照顾大多数传统舵机，供电只有5V。比6V ...

分析的有道理，我以前从没想过要测速度，一般都是选择相信，这次就是觉得充电器有这个功能想试试，没想到还真遇到了点问题。不知道直接把2S电源接到舵机正负极会不会对充电器有影响，不过其实也无所谓，三颗舵机差不多，一致性没问题就行。

AliangSzaboJR

现在的 舵机 很多都虚标 误差较大正常 用起来跟手就行

caosix2

hs987654321 发表于 2016-12-14 08:31
舵机又不会反馈速度信息，你那个测试仪是如何感知的？

  应该 是 通过 判断 舵机马达的电流 来判定的。。其实：自己 DIY 一个 舵机速度测试仪器 也不难。。。
舵机臂上 用黑胶布 做个 光电感应遮蔽小板，用光电传感器。


【楼主测试的结果】时间要慢很多，估计是你 命令舵机转动的
角度 远远超过了 60度角度。舵机指标写的 时间是 只转动60度哟。

Himalaya

结论： 此物只用于横向比较，最多看看谁比谁快。定量测量的话，真心想多了。

Himalaya

有这么几个原因：
1） 供电电压。
充电器附带的 Servo Tester 为了照顾大多数传统舵机，供电只有5V。比6V/7.4v/8.4V慢是理所当然。

2） 直接测试 vs 间接测试。
充电器附带的 Servo Tester 实际上不能直接感知舵机转动的位置，它只能通过测量电机电流来间接推测从“电机动了”到“电机停了”之间的时间。
常识告诉我们，电流和扭矩成正比，而不是位置。同时，电机电流只是舵机总电流的一部分，舵机其它部分的功耗也会造成间接测量的误差。

3） 转动角度误差。
如2），那么舵机从启动到停止转了几°？ Sorry，Servo Tester 不知道，要你设定。（即那个 Pulse Traveling）。这下误差就出来了。
注意： 貌似 iCharger 试图测量 sec/45°，而不是绝大多数舵机指标通行的sec/60°。按理说转动的角度小应该更快，数据应该占便宜才对。但舵机到底转了多少°，它其实是完全懵逼的。

4）启动加速时间和停止减速时间。
我们可能感觉不到，但正如 Newton 老大爷告诉我们的，任何物体的运动速度都不能突变，必然有个加速减速过程。Servo Tester 不管那些，照单全收，于是就慢了一大截。
有鉴于此，有了下面的  5）。

5）掐头去尾。
厂家测试采用 机械摆臂+光电开关的方式，即光电闸门。这种方式测出的是实际机械位置，较准确。
然而，为了数据好看，实际测试时舵机的行程都远超60°，开头启动部分和逼近减速部分全都不要，舵臂实际上是过站不停地“抡过”中间的60°，当然快了。

hs987654321

舵机又不会反馈速度信息，你那个测试仪是如何感知的？

neosunrise

zxd089117 发表于 2016-12-13 17:56
1.频率是可以更改的。在选择的界面，选择user，然后按照舵机的参数进行修改。
2.为啥实际参数和厂家参数不 ...

谢谢提醒，我分析一部分原因是icharger的舵机口电压为5v，而这两款舵机给出的参数都是在6v及以上的供电状态下测得的，所以我测出来的要低于标称值。要想数值更接近只能找个2s电池供电试试了。不过我本来也打算把BEC电压设置到7.4v的。

zxd089117

1.频率是可以更改的。在选择的界面，选择user，然后按照舵机的参数进行修改。
2.为啥实际参数和厂家参数不一样呢！！！理想很丰满，现实很骨感。厂家不吹吹牛逼，怎么忽悠我们这些消费者。

jiaoyuejin

现实与实际总是有差距的！