本帖最后由 xttyyy 于 2017-5-16 23:35 编辑
[size=13.63636302947998px] 2016年2月22日更新：各位用apm飞四轴的朋友久等了，最近一直忙着搞和osd有关的改进，今天抽空编译了基于APM Copter3.2.1修改的9飞行模式版本，并且上传到百度云盘http://pan.baidu.com/s/1qWXZALu 其中ArduCopter3.2.1-9flightmode.hex是四轴代码，通过missionplanner烧录自定义固件可以刷写到apm中。
MissionPlanner1.3.25-9飞行模式修改版2-plane-copter是最新的missonplanner，支持9飞行模式的四轴。
（不下载我修改的missionplanner，使用原版mp也可以对9种飞行模式进行设置，具体请参考全部参数列表中的fltmode_ch,fltmode_ch2,fltmode1--fltmode9等几个参数，一看便明）。
需要注意的是，因为apm代码中的某些限制，目前固定翼和四轴的第九种飞行模式都无法使用，但是不影响任何其它功能。请大家谅解（因为APM的255个参数基本上快被占满了，我还是决定尽量不占用太多，省的影响后续的更新） 最近一年接触了很多商品化的玩具级固定翼飞控，f2，u22，mfd，arkbird，与apm/pix类相比，这些商品飞控使用简单，设置方便，集成度高，用户体验非常不错。但是，apm仍然有许多优点让作者难以放弃。 首先，apm具有地面站功能，可以更为简单的设置航点飞行（mfd也可以，价格稍贵）。
其次，apm具备遥控器微调自动适应功能(mfd也可以，价格稍贵 )。对于f2，u22，arkbird等飞控，飞机首飞，通过遥控器微调调稳后，落地下来，只能通过修改舵角和拉杆的机械结构，大体上体现遥控器通道的微调情况。这种方式非常蛋疼，每次只能尽量近似的调整，本人曾经数次的不断起飞降落调整小胖子，直到几星期后小胖子彻底炸掉，还没有调到满意状态 。而mfd，可以在地面阶段自动适应遥控器微调，非常简单；更进一步，APM更是可以在飞行过程中每次从手动模式切换到其他飞行模式时，自动适应新的微调输入，强大！
同时，apm的代码是开源的，全世界很多高手，主要是福利好、生活悠闲、大把时间投入进去的老外，时刻都在测试和维护，其软件稳定性极高。（当然，广州东小作坊的态度和责任心一定程度耽误了APM的硬件稳定性，建议买些大厂产品）
最后，相对于一些包装较好的商品飞控，apm价格便宜，目前淘宝上，400块就能搞定一套（飞控板+gps+电流计+osd），一个apm还可以兼容多轴，固定翼，直升机，甚至车，船等等，想想就有点儿小激动呢!
因此，本人一直在尝试使用APM玩固定翼，组装复杂我可以忍，重量稍大我可以忍，osd插线接口不牢靠我可以忍（就没有哪个作坊可以优化一下miniosd的杜邦插孔么！！），可谓费尽心机，唯有如下几点难以接受：
1，apm的单通道控制6种飞行模式太反人类了，每次换个遥控器，还要上网找泡泡老师的视频，费个半天时间高出单通道6段值（这过程中还根本不知道自己在做什么）！
2, apm支持的飞行模式太少了，手动，返航，平衡，FLY_BY_WIRE_A（类似姿态锁定），FLY_BY_WIRE_B（类似定高定向），AUTO（航点），Circle,Autotune，哎，apm功能这么强大，6个哪够用啊！
3.apm的起飞模式太坑爹了，很多新入门者都摸不着头脑。必须从地面站添加起飞任务才能使用；切换到auto模式，还根本搞不清楚当前是否在自动起飞状态；最小速度、马达时延。。。，这么多参数让人头大。。。。 至少本人愚钝，炸了两个天行者x5，还没有用apm飞起来过。
因此，经过深刻思考，笔者觉得我们需要的只是简单的两个三段开关控制的9种飞行模式，只是朴素的能保持起飞角度和机身稳定的辅助起飞，经过分析apm的源码和贪黑熬夜的辛勤工作（好吧，主要是在看斗鱼直播），终于基于apm固定翼3.2.1版本和missionplanner地面站1.3.25版本，实现了上述朴素的功能，并且冒着呼啸的北风，完成了飞行测试 。 
新的修改版有如下功能：
1.通过2个输入通道，可以控制9种飞行模式，默认为5,6通道
2.新增起飞模式，切换到该模式后
------飞行器将会努力保持飞机水平，并且以一定的起飞角度直冲天际（默认角度为20度）。
------起飞模式中，飞行器的油门仍然由遥控器控制。
------起飞模式中，当遥控器的俯仰通道输入值大于10度（其实很小的一点儿形程），则会切换到平衡模式（STABILIZE）。
------起飞模式中，当飞行器相对起飞点高度大于50米，也会切换到平衡模式（STABILIZE）。
起飞测试视频：
那么，如何获得这一修改版本呢：
下载地址：http://pan.baidu.com/s/1qYJgeWs 百度网盘
其中：ArduPlane3.2.1-9flightmode-takeoff.hex是飞控板上的飞控程序。
MissionPlanner1.3.25-9飞行模式修改版是与之配套的地面站。 使用过程(正式飞行前，一定要拆下螺旋桨)：
1.刷写固件：apm用usb连接电脑-》启动MissionPlanner-》右上角选择正确com口和波特率-》初始设置-》安装固件-》加载自定义固件-》选择ArduPlane3.2.1-9flightmode-takeoff.hex。
2.设置2个模式三端开关通道：2个通道默认为5和6，不需要特意修改。也可以通过FLIGHT_MODE_CH和FLIGTH_MODE_CH2两个参数设置。方法是missionplanner连接apm后-》配置调试-》全部参数列表-》搜索-》搜索FLIGHT_MODE，然后在界面中修改到合适的值-》写入参数。
3.设置9种飞行模式：因为修改添加了一些rom参数，所以原版missionplanner的初始设置-飞行模式设置不再生效，需要从配置调试-》全部参数列表-》搜索-》搜索FLIGHT_MODE得到的参数FLTMODE1到9单独设置，新增的TAKEOFF模式代号为17。为了设置简便，可以使用我修改的MissionPlanner MissionPlanner1.3.25-9飞行模式修改版，进行可视化的9种模式设置
4.设置起飞角度:默认的起飞角度为25度，不需要特意修改。如果需要修改，可以在全部参数列表中搜索修改LIM_PITCH_MAX。注意，这里输入的值是抬头角度的100倍，2500代表25度。
5.设置完成后，尝试将遥控器切换到起飞模式，可以再apm的飞行器监视窗看到已经切换了新的起飞模式
6.测试： APM对于固定翼相关的各种校准都是必须的，完成后，可以尝试起飞。将飞机握好，切换到TakeOff模式，就可以发现水平尾翼产生一个明显的上翘，这就说明已经正确切换到了起飞模式。此时，掰动遥控器俯仰摇杆，水平尾翼回位，从osd可以看到飞行器切换到了Staballize模式。
7.起飞: 手握飞机，切换起飞模式，检查水平尾翼是否有动作，遥控器油门推高，抛出去,成功起飞！
注意：手抛时，一定要小心打手！对于天行者x5等飞翼，可以侧手抛！根据作者不多的飞行经验，在航模这个领域，最大的真理还是力足板天，尽量用高一个等级的电机吧，你会发现飞行轻松很多，而且，并不费电哦！
最后，祝大家爽飞！
相关修改代码已经上传到github，欢迎各位交流讨论： https://github.com/xttyyy/arduplane3.2.1-takeoff-8mode/
https://github.com/xttyyy/MissionPlanner/
同时我也在csdn上更新了一些关于apm代码的分析，欢迎大家查找csdn博客:flyingxty
最后，本文中所有代码和飞控程序皆是因本人兴趣和爱好进行的探索，未经严格测试，因此对于任何飞行后果不负责任！
希望大家使用时集中注意力，小心再小心，远离人群，远离城市。
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发表于 2016-1-23 20:07
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