本帖最后由 bg6igg 于 2015-10-29 16:04 编辑
看论坛也有一段时间了，总发现一些功能大家还不是很透彻，基础的东西已有相关视频，我就不说了，我主要是想分享一下关于自动飞行（航点）相关的。那些用手动起飞降落的或者不玩更深入的就不必参考了。
首先，我没有时间做教程，只简单的用文字或者截图来说。如有更想详细的请直接联系我。
1.主要以流行的大胖子机型来做载机讲解，带有独立垂尾的也基本通用。
2.以流行的我认为功能很强大的APM和PIX飞控为主的，因现在基本都 是刷apm的固件，所以两者通用。
3.主要以最新的3.4固定翼固件为核心的，这个固件经测试是不错的，pix开尔曼打开稳定性很好。
4.全部参数有空了会将3.4所有参数翻译中文并加注释贴出来，有学习能力的一看就知道该如调。目前可参考uav社区版地面站，基本翻译完整了参数表，属原版翻译，没有基础的还是看得稀里糊涂。当然这是原意翻译，没有加上通俗的语言。
5.主要也是本人在学习和编程过程中，还有大家相关问题中得到的启发，写此文章，希望各位以平和心态对待，能用的就学，不能的就当看热闹。
一,关于转向轮
很多朋友问题相关于转向轮如何接，得到的回答多数是直接接接收机，这多用于手动起飞和降落，当然是可行的，但是如果失控（遥控失控，电量低，地面站失控等 ），设置失控返航降落或者原地降落，转向轮是不起作用的，甚至失控后，不是正前方的，降落会失败。损失会大一些。既然是玩飞控，当然要有可能会用到自动起降，这时候接遥控器，转向轮是不会有动作的，无法保持起降航向在地方锁定，很危险，有炸鸡，撞边的可能。
好了，废话不说了，只是知之然，也要知其所以然。
转向轮舵机最佳是接飞控输出的空闲任意一通道，固定翼8通是模式开关，默认不要接8通，或者将模式开关改为5通，5通不要接任何设备都可以，我是接在aux out任意一通，然后在全部参数表中找到此通道，一般为rc9是aux 1，以此类推。因为rc1-8为主输出通道，找到RC9_FUNCTION参数，将参数值改为：21，rudder(方向舵)，此时此通道就是方向舵通道，用于V尾无垂尾的飞机方向舵。不会因打升降轮子也会转向，有垂尾的可用y线直接与垂尾舵机连接也可以。
二。关于其它特殊情况例如：副翼不用y线为双舵机，有襟翼，甚至在无襟翼的飞机上又不想自已加装襟翼，都可以通过上面这种方法来实现。并且设置数数手动模式打开襟翼开关FLAP IN channel，以下都 需要进行这项设置flaperon_output
如果飞机本身有襟翼，也可通过此方法实现，分别接两个空闲通道，设置此两通道的参数为襟翼，混控参数设置根据舵机安装方向，设置为“上上”一般。并且设置成自动襟翼能实现自动起降中自动控制。用反向舵机和y线实现襟翼的也可只接一个通道。
不想加装襟翼飞机起降速度过快，起飞距离过长的。可将原Y线连接两个副翼舵机分别接1通（原副翼通道，根据接线方法确定通道）和另一个空闲通道，分别将此两通道的参数改为：24和25（襟副翼1和襟副翼2），设置混控方式为副翼按手动模式正常打舵方向，拨动手动襟翼开关，襟翼（共用副翼）同时向下为准。关于襟翼的几个参数还是很有用的，例如设置襟翼慢放，延时功能，flap_slewrate 设置一秒变化量。自动起桨达到多少米每秒打开或关闭襟翼功能，起飞和降落打开襟翼的百分比量。这些都是自动起飞和降落自动襟翼控制的关键。
关于大胖子的动力，我是用朗宇2820 1100kv 配置的9*6三叶桨，噪音很低，效率也可以，满油拉力2.0853公斤，我的整 机重量为2.0126公斤，达到1:1还多一点的推重比。完全可以垂直爬升。20%油门即可平飞。电流此时8A，10A左右的动力能更好保持微风修正。用4s5000mah两块并做动力，巡航1小时多。满油门手动或自稳飞22分钟降落正常电压3.82。915m500mw数传，原装小天线接收用车载天线10km左右无问题，图传不给力，又没货，进一步2.4g图传测试安装好了再测。超过图传为自动航线测试。包括测试航点能力，40个航点4个起落。没有问题。apm就不行了。。。稳定性不如pix。主要还是运算跟不上。
胖子降落速度有点快，对起落架和技术都是考验，加上襟翼也可以降低降落速度。对了，我的胖子是加了加长翼，达1.9米多的翼展。最大起飞重量5kg，目前装完所有设备2.0126公斤。很宽松，还能再加1万的动力电。根据推重比，不会成倍增加航时，此时巡航电流会加大，不过目前够玩了。
今天就写到这儿。补充：关于安全开关禁用设置。
pix打开开尔曼设置。
左右襟翼在达到条件时打开的百分比和条件设置。我是测试时设置的参考，3米/秒有点小，要根据机型来设置。目前大胖我用的6米，约合21.6每小时航速起降时打开襟翼。或者叫起飞未达到26前打开襟翼，降落小于26速度打开襟翼，需要根据实际情况设置，手动起降助手看数传或osd实际起降速度来设置。手动打开我用的7通道。延时75有点快，可设置30左右，约2秒的过程完全放下襟翼。
转向轮通道设置。
通道中立点微调，可调转向轮中立点直线滑行。手动模式测试直线即可，自动模式会自动调整默认值在5度内修正。
空闲通道设置襟副翼混控。和副翼插线也同时要插到此两通道。
固定翼参数也不少，调起来也挺费精力，调好了一切好飞，自动模式一切ok。
三。关于天线的摆放
1.接收机根据接收的天线来确定摆放，增程接收机是双天线的，两天线放置成夹角90度（地平面45度）直立即可。
2.数传想远的话我用的915m 500mw的，因为用了增程是433所以只能用915m的，发射用原装2dbi小棍天线垂直向上向下都可，也可接个T型头，装双天线成90度夹角垂直，不会有距离上的增加，只辐射角会好一些，接收用车载9dbi小吸盘天线，距离10公里无问题，再远没有测试。理论15公里左右。更远可选gprs手机流量数传那种。不限距离。
3.图传天线如果用5.8g的话传远不好整，干扰小，质量相对高一些，用蘑菇头（三四叶草）天线的话垂直放就行了，侧面辐射最佳，拉远只能通过飞高来实现。水平放也行，不过是姿态变化时断续的现象严重些，注意极化方式一定要相同，才能得到最佳的效果，条件允许，用2.4g能更远的传输。天线垂直放即可。
4.所有机载天线和设备相隔要有一定距离，越大越好，干扰降低。我是数传放置机身最后面，靠近垂尾，增程在机身中间，从下方单天线露出机身未固定，图传放置最前端垂直向上。
四。起落架相关
胖子起落架是个鸡肋，不能转向，自已加装就行，但是固定方式最好机身内外都用航空木板或碳纤版夹紧固定，增大受力面积，否则极易损坏起落架。
其它飞控功能调试实现等待续，等不急的可联系共同探讨。
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发表于 2015-10-28 20:44
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