求解PIXHAWK 直升机定点模式TBE马桶效应

wangsair · 发表于 2015-6-13 21:35

本帖最后由 wangsair 于 2015-6-13 22:25 编辑

RT，之前的N多大神级别人物调试成功后，都发帖提到了这个TBE马桶效应，我也一直困扰中，但溜遍了论坛也没发现一个实用的解决方案，光飞控位置就换了N多次，GPS/罗盘的位置也换了好多次，现在GPS/罗盘在尾管水平翼上，似乎焦点都集中在罗盘上了，大桨好像确实对罗盘干扰很严重，难不成要支个大长竿子到主旋翼面以外？很多次尝试就是无法改善这个TBE。我是亚拓450l原厂6s配置，自稳、定高模式都能正常运行（也是反复调过PID参数后实现的），要是不能定点那飞控就没意义了，在定点状态下我可以通过手控纠偏达到实际的定点（然并卵。。。），而且我的这个飞控飞过四轴完全没有此现象，失控返航直到降落接地都好好的，可是直升机就是难搞，大神们，求解，跪求。。。。今年之内在搞不出来我就准备改回陀螺苦练3D了。。。

xujiang1 · 发表于 2020-2-14 11:58

在吗，具体怎么解决马桶效应，我的飞机也是出现了马桶效应

xujiang1 · 发表于 2020-2-13 20:59

我的直升机也是pix飞控，也是出现马桶效应，各位大神给我指点一下吧。我的微信154377357可以指导我一下吗

xujiang1 · 发表于 2020-2-13 20:31

楼主你怎么解决直升机pix的马桶效应，我的直升机只要有gps功能模式下，就会出现马桶效应，一直转圈圈，楼主加我微信154377357，我急等着解决马桶效应

xujiang1 · 发表于 2020-2-13 20:29

各位大神我想问问怎么解决pix直升机飞控出现的马桶效应，我的微信是154377357，加我微信我给你看看我的视频一直解决不了马太效应太头疼了，哪位大神给我指点一下

garyifly · 发表于 2016-1-14 17:43

garyifly · 发表于 2016-1-14 17:43

garyifly · 发表于 2016-1-14 17:40

我用一种奇怪的布置，居然没有马桶效应，说明也没有那么容易被干扰嘛，M8N外置罗盘

wangsair · 发表于 2015-12-30 00:10

红公爵发表于 2015-12-23 22:45
用了你的参数飞机真的稳定很多，目前可以稳定悬停了。
有个问题想请教
飞机飞航线总是不稳，主要表现如 ...

尝试调整外环PID，应该是产生了震荡，同时减小P和I值，注意幅度不要大，安全第一，我的题目问题也类似，就是控制发散了，但是我这无从下手

红公爵 · 发表于 2015-12-23 22:45

wangsair 发表于 2015-12-14 18:24
一般直升机涉及高级玩法不从这个界面调参数了，得从全部参数表或树去找

用了你的参数飞机真的稳定很多，目前可以稳定悬停了。
有个问题想请教
飞机飞航线总是不稳，主要表现如下：
飞机从静止悬停状态变成前进（表现很好），马上往后，问题就来了，飞机调整机身往后的状态，但是调整幅度好像要比实际的要大很多，这个时候飞机意识到调整过了，机身自己调整为往前状态，就这样不停的往前往后，如果不迫降就等着炸鸡。

请问这种现象是哪个参数没调整好呢？

wangsair · 发表于 2015-12-14 18:24

红公爵发表于 2015-12-10 17:32
你看，现在的地面站的ff都是灰色的，是不是说明直升机不需要设定这个参数了吗？
我把这个参数设定为0 ...

一般直升机涉及高级玩法不从这个界面调参数了，得从全部参数表或树去找

lijikun · 发表于 2015-12-12 21:23

不懂来学习

zhangpengsir · 发表于 2015-12-12 20:54

遇到参数不能调的问题，就去“全部参数表”里找对应的选项，修改参数保存！

有一说一 · 发表于 2015-12-12 18:10

红公爵发表于 2015-12-10 17:32
你看，现在的地面站的ff都是灰色的，是不是说明直升机不需要设定这个参数了吗？
我把这个参数设定为0 ...

你这个固件是3.3还是3.2.1。我的从3.2.1升级到3.3之后loiter PID的D就不能调了。

acromingtw · 发表于 2015-12-11 16:32

各位前輩好,想請教關於PIX安裝在直升機的問題?請問APM跟PIX的插法一樣嗎?
還有裡面怎麼設定?是改安裝直升機的韌體就可以了嗎?有比較完整的接線圖嗎?
謝謝!

红公爵 · 发表于 2015-12-10 17:32

wangsair 发表于 2015-12-9 15:30
FF是forward feed 前馈控制，是一种控制策略，和反馈不同，前馈控制可以针对给定输入快速调节输出，对于 ...

你看，现在的地面站的ff都是灰色的，是不是说明直升机不需要设定这个参数了吗？
我把这个参数设定为0，飞机悬停就像醉汉一下东倒西歪，我都搞不明白到底怎么回事，不管p和i调整多少，都不起作用

zhangpengsir · 发表于 2015-12-9 16:41

wangsair 发表于 2015-12-9 15:30
FF是forward feed 前馈控制，是一种控制策略，和反馈不同，前馈控制可以针对给定输入快速调节输出，对于 ...

能举一个通俗点的例子不？比如什么情况下，加大或减小前馈，起到什么样的实际效果？

wangsair · 发表于 2015-12-9 15:30

红公爵发表于 2015-12-5 18:07
谢谢你的参数，飞机能稳定悬停。
有个问题请教，RATE_PIT_FF这个参数具体起什么作用？我查 ...

FF是forward feed 前馈控制，是一种控制策略，和反馈不同，前馈控制可以针对给定输入快速调节输出，对于多轴来讲由于震动小干扰小，前馈控制基本已经淘汰，但是对于直升机来讲前馈控制依然很重要

zhangpengsir · 发表于 2015-12-6 16:50

TBE现在看来，与罗盘干扰的干系不是直接联系！

用APM AC3.1以上的固件，怎么调都摆脱不了；而用Pixhawk，即使用主控内置罗盘，出现TBE的现象也很少出现了~

红公爵 · 发表于 2015-12-5 18:07

wangsair 发表于 2015-12-4 20:49
RATE_PIT_D,0.001
RATE_PIT_FF,0.05
RATE_PIT_I,0.12

谢谢你的参数，飞机能稳定悬停。
有个问题请教，RATE_PIT_FF这个参数具体起什么作用？我查看过好多资料，都没有提到这个参数，地面站这个参数也是灰色的

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