pixhawk 3.2.1炸鸡了，loiter模式下降过程中电机停转

atczyh

求分析！今天试飞风速有点大，瞬时风速应该有6m/s，鸡鸡在空中飞了2分钟之后，在下降过程中突然电机全部停转之后炸鸡了
云台相机 脚架 都挂了 飞控记录文件已读出 求高手分析！！！！
百度云附件：2015-02-27 15-48-07.bin   
百度云附件：2015-02-27 15-48-07.log   

atczyh

ultraflyer 发表于 2015-3-1 21:12
失效导致晃动,晃动超过45度,自动关油门保护？这个处理似乎不合理,应该加油减少下降速率才对。

风太大了 所以灰机倾角变大 Test: Pitch/Roll = FAIL - Roll (178.55, line 39428) > maximum lean angle (45.00)
同时震动值也变大了
Test: PM = FAIL - 11 slow loop lines found, max 10.78% on line 39546 这一段不知道什么意思了

q372903917

ultraflyer 发表于 2015-3-1 21:12
失效导致晃动,晃动超过45度,自动关油门保护？这个处理似乎不合理,应该加油减少下降速率才对。

请教下你在哪看出了 自动关油门保护

ultraflyer

失效导致晃动,晃动超过45度,自动关油门保护？这个处理似乎不合理,应该加油减少下降速率才对。

空城

atczyh

nofai 发表于 2015-3-1 08:19
不作解釋.基本MP 己經說明問題

？？？？？？

nofai

不作解釋.基本MP 己經說明問題

atczyh

yang8052 发表于 2015-2-28 23:17
我的也是 泊志 的pixhawk   飞了也十几个起落了 都没问题
飞空一般不会出问题  建议不要刷最新固件  还 ...

炸鸡之前 我的也飞了10多起落了 毛事没有 炸完之后 看飞控 貌似还是毛事没有 炸鸡就在一瞬间 都是些不大说得清楚的东西 看了前面大神们的回复 觉得PIX还有很多要学习的地方 光那日志 特么我就能看懂几项 还不能结合各种参数整体来学习和分析 这就和大神们相比差了一大截了

atczyh

q372903917 发表于 2015-2-28 20:49
四个电机的输出没有在怠速，只是飞控降低到了他所能降低的最低值（可以对比解锁时的电机输出做参考。）
...

收到了！又学习了一种调试方法！这次炸鸡有收获了

yang8052

爵爷 发表于 2015-2-28 15:00
我反而觉得飞控出问题的几率不大..赌转或者动力虚倒是很有可能....如果是传感器问题..从日志来说不应该是 ...

我的也是 泊志 的pixhawk   飞了也十几个起落了 都没问题
飞空一般不会出问题  建议不要刷最新固件  还是老实用3.2

q372903917

isaacgc 发表于 2015-2-28 13:59
樓主，我肯定是你的pixhawk內的加速器有問題，DIYDRONES 論壇也有討論，半年前正版的pixhawk 也是用了一批 ...

说加速计有问题的请注意 加速计的加速度突然变大的节点， 是在飞机已经开始下坠的过程中。

下降过程中飞机以那么快的速度翻转，轴向加速度和轴向角速度能不大吗。

看到加速 度变大就说加速计坏了的同学们能不能先百度下 为什么惯性导航需要 加速计和陀螺仪两种设备来组建

q372903917

atczyh 发表于 2015-2-28 11:44
刚看了炸鸡时的输出曲线 1号电机输出在高位 其他3都在低位 输出值接近电机解锁时输出值 这相当不正常的  ...

四个电机的输出没有在怠速，只是飞控降低到了他所能降低的最低值（可以对比解锁时的电机输出做参考。）


电机的输出你也可以做个测试，把桨去掉  自稳解锁后  给一定油门后 让飞控在三个轴向上做翻转运动，完了之后再 看日志，就能解释输出值的问题。

说个我调试时遇到的问题，供你参考。

我的六轴装好后为了测试各各轴的反应，我装上桨后，自稳把油门打到可以让飞机起飞的位置，然后一只手从下面抓着飞机重心位置，另一只手分别从下方往下拉电机来测试拉力，以及松手后飞控对电机的补偿能力（电机拉下来后，该电机会加速，感觉加速到一定程度后，突然放手），期间有一个电机出现了  放手后电机停转的情况，后经测试，怀疑是使用的延长线，接口插不紧导致的，（取下该组电机电调，用接收机测试时不管多猛加油门，猛减油门  都没问题 ）

另外 根据日志里imu内gyr的参数来看，飞机下降时的翻转速度很快，且一直在翻转。这一点不符合电机停转后的自由落体的情况。

kenken

线对线直接焊上了事,我的分电板也不用

爵爷

atczyh 发表于 2015-2-28 15:45
香蕉头的焊接 我是先给线头镀锡 再用锡灌满香蕉头 在锡处于融化状态 直接把线头插进去 冷却之后很紧的 一 ...

基本都那么焊接....虚焊并不是说焊接不好.....比如经常插拔香蕉头你就会发现线有时候会很容折弯了..其实是靠近香蕉头部分的线快断了...之类的情况
而且也有可能是电机赌转的原因...

atczyh

爵爷 发表于 2015-2-28 15:35
我之前出现过虚焊之类的事情..也有香蕉头松开的情况..基本都是瞬间栽下来...

香蕉头的焊接 我是先给线头镀锡 再用锡灌满香蕉头 在锡处于融化状态 直接把线头插进去 冷却之后很紧的 一般都不会虚焊的。

爵爷

atczyh 发表于 2015-2-28 15:25
动力虚倒是神马意思？昨天下午的风确实是比较大的 接近5级阵风了的 难不成跟天气有关系？我的飞控已经拆 ...

我之前出现过虚焊之类的事情..也有香蕉头松开的情况..基本都是瞬间栽下来...

atczyh

kenken 发表于 2015-2-28 14:26
lz电调放在电机底吧,我按原版安装在上,这个没那么易炸坏

你这装的确实很漂亮 我就用匝带一捆就完事了。。。。。

atczyh

爵爷 发表于 2015-2-28 15:00
我反而觉得飞控出问题的几率不大..赌转或者动力虚倒是很有可能....如果是传感器问题..从日志来说不应该是 ...

动力虚倒是神马意思？昨天下午的风确实是比较大的 接近5级阵风了的 难不成跟天气有关系？我的飞控已经拆下来了现在通电来看 飞控正常得很 还能解锁 也没错误提示。。。。。

爵爷

atczyh 发表于 2015-2-28 14:18
FY650 中心板空间不够了 4只电调塞不进去了 而且铂金30A 用6S电池 没有风冷 可以煮鸡蛋 放在臂上 如果不 ...

我反而觉得飞控出问题的几率不大..赌转或者动力虚倒是很有可能....如果是传感器问题..从日志来说不应该是现在看到的结果..

kenken

lz电调放在电机底吧,我按原版安装在上,这个没那么易炸坏