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我觉得做的慢了点，谁叫我没有场地呢
最近有场地开发了固定翼飞控，难度比四轴小一点点，控制环路少
说说开发的心得，别人在新年跨年的时候我正在测试飞控的程序，幸好没听老婆的去跨年
1 固定翼飞控的姿态计算需要注意外加速度的情况，这个和四轴不同，四轴一般不会进入稳定盘旋状态，但
固定翼会很快进入，如果处理的不好，会使得加速度计修正认为现在是平的。我遇到的问题是方向舵的PI设置的太小
不能纠正方向。进入稳定盘旋，然后姿态积累偏差。最初不知道原因还炸过一次机。目前高机动下还是不能完全避免，温柔一点
飞还是很稳当的，当然我飞机动的时候切角速率模式。
2 控制环是移植过来的四轴的，同时发现ppz飞控的wiki上有详细的控制环路的介绍，英雄所见略同，不过我没有搞那么的复杂
我也没有空速计
3 稍微调一下PI控制，就很好飞了，当然什么事情都是说起来简单，做起来难一点点，敲起来代码要考虑很多东西，需要不停的迭代
4 对飞机来说不要过于追求性能，但是追求代码的安全性，不用卡尔曼滤波什么的一样可以飞的很好，当然了我还没有搞懂卡尔曼
5 去年开发的433遥控系统对于我来说很悲剧，论坛上有人说100mw可以到3公里，我做完后一直没机会飞远，这次写了自动回航的代码不用担心失控
就测试了下遥控距离，只有400米不到，太悲剧了。老外介绍说250mW飞30英里我觉得你们的电磁环境真的很好
6 GPS模拟器对调试代码很有用，测试什么的很方便，另外OSD也很必要，写个调试界面，飞场随时可以改参数。不用带电脑一堆东西
7 这个对想做飞控但是没有头绪的人有点帮助，多看些老外的wiki，看看其他飞控的参数，还有国内那些商业飞控的说明书，那些都是前人的经验总结。
群众里面都是聪明人，看看这些可以帮助你少走很多弯路。
8 总体来说，飞控这个行业是个赢家通吃的领域，不想因为飞控的原因丢掉整架飞机，谁都愿意买最可靠的飞控，用的越多的飞控可靠性自然越多 ，不过
对于我们这些小众的飞控玩家，自制飞控探索过程也是非常有趣的。
介绍下这个飞控的大致功能吧
1 3d 模式 角速率控制模式用于飞特技
2 平衡模式 角度控制模式，用于看风景，由于受陀螺精度限制，最好不要飞高过载，你要知道模型飞机也能飞出5G的过载，我之前都不相信。
3 定高定向 这个没什么可说的
4 回航+自动油门 失控的时候或者迷失方向的时候救命用的，不要迷信，但大部分时候还是很可靠。
我的OSD界面块被我写满了，还要有好多数据需要显示，现在才明白为什么飞机面板上有那么多的仪表，的确需要那么多数据
我的图传也很悲剧，很早买了一堆2.4g的图传，结果距离很悲剧 ，200MW大约200米，1W大约400米，不应该啊，单极天线也不至于这么悲剧吧
要是边上一哥们开个2.4G的控我就更悲剧了
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发表于 2015-1-3 22:24
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楼主
有兴趣，能放群号么？
