寻找数学高手

gb39072521 · 发表于 2014-12-15 22:58

帮我算算X3的主桨叶角度与三个舵机角度之间的关系（舵机摇臂是13mm）
还有尾桨角度与尾桨舵机角度之间的关系
正在做自动飞行的东西，计算起来好像很麻烦

sonny · 发表于 2014-12-17 09:25

gb39072521 发表于 2014-12-16 23:46
都测过了，大桨夹拉臂23mm
舵机摇臂13mm
倾斜盘中心到舵机连杆连接处31mm

其实不用算，大概就能估计到。泰世的飞机是按照vbar的算法做的，按照官方的孔位安装，角度比在1.5--2左右。假如是3的比例12°螺距时舵机超过了控制回路要求。x3 没飞过，数据是泰世其他机型仅供产考。

Afisom · 发表于 2014-12-17 07:12

自动飞行应该不需要太大的动作吧，一般集体螺距固定在8-10度，循环螺距不超过5度，我觉得其实可以按你所说的1：3线性比去算，差不了太多的，误差基本可以不考虑。

gb39072521 · 发表于 2014-12-16 23:52

Afisom 发表于 2014-12-16 15:34
自适应呗，少了就加多了就减，那样只需要一个大概的值就行了。不然三个弧形运动建模太难了。

肯定会有自动调整的，但是为了控制精度和速度，最好是能有相对准确点的算法

gb39072521 · 发表于 2014-12-16 23:49

Afisom 发表于 2014-12-16 15:34
自适应呗，少了就加多了就减，那样只需要一个大概的值就行了。不然三个弧形运动建模太难了。

肯定会有自动调整的，但是为了控制精度和速度，最好是能有相对准确点的算法

gb39072521 · 发表于 2014-12-16 23:46

本帖最后由 gb39072521 于 2014-12-16 23:47 编辑

sonny 发表于 2014-12-16 10:45
你需要测量出大桨夹拉臂的距离，距离越大舵机臂转动角度越大，反之亦然循环螺距，需要测量出十字盘内外盘球 ...

都测过了，大桨夹拉臂23mm
舵机摇臂13mm
倾斜盘中心到舵机连杆连接处31mm
倾斜盘中心到大桨连杆的连接处17.5mm

后来大概弄了个算法，小角度的时候大概是1：3，角度大了就不准了

目前先做悬停和航线，小角度应该够了
后期做动作的话就需要大角度了

Afisom · 发表于 2014-12-16 15:34

自适应呗，少了就加多了就减，那样只需要一个大概的值就行了。不然三个弧形运动建模太难了。

sonny · 发表于 2014-12-16 10:45

你需要测量出大桨夹拉臂的距离，距离越大舵机臂转动角度越大，反之亦然循环螺距，需要测量出十字盘内外盘球头距离，这些都没有怎么算？

zhaorenxie · 发表于 2014-12-16 09:13

pilotgaowei 发表于 2014-12-16 06:48
嗯。。。。。好的，，，，，，你起得好早啊！

起来上班

pilotgaowei · 发表于 2014-12-16 06:48

zhaorenxie 发表于 2014-12-16 06:38
专业人士讲解一下嘛，让大家学习一下……

嗯。。。。。好的，，，，，，你起得好早啊！

zhaorenxie · 发表于 2014-12-16 06:38

pilotgaowei 发表于 2014-12-16 06:29
本来还想回复一下，看了一下回复，实在是汗颜！

专业人士讲解一下嘛，让大家学习一下……

zhaorenxie · 发表于 2014-12-16 06:37

pilotgaowei 发表于 2014-12-16 06:29
本来还想回复一下，看了一下回复，实在是汗颜！

专业人士讲解一下嘛，让大家学习一下……

pilotgaowei · 发表于 2014-12-16 06:29

本来还想回复一下，看了一下回复，实在是汗颜！

gb39072521 · 发表于 2014-12-15 23:59

嗯，反正运算过程就是根据控制律算出需要的总距、纵向变距和横向变距，
再把这三个量换算成三个舵机的角度

523916690 · 发表于 2014-12-15 23:50

gb39072521 发表于 2014-12-15 23:44
嗯，可以这么弄的，
就是120度换算成横向变距和纵向变距有点麻烦

这就是混控了舵机如何混控我还真是描述不清楚呢

gb39072521 · 发表于 2014-12-15 23:44

523916690 发表于 2014-12-15 23:25
纯新手猜想用不着这么复杂吧吧根据舵机旋转总角度大奖旋转总角度算出旋转角度比值就可以了纯想象 ...

嗯，可以这么弄的，
就是120度换算成横向变距和纵向变距有点麻烦

523916690 · 发表于 2014-12-15 23:25

纯新手猜想用不着这么复杂吧吧根据舵机旋转总角度大奖旋转总角度算出旋转角度比值就可以了纯想象别见怪

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