求教,APM飞控，上电后定高模式起飞，摇杆未推到中点转速突然升高问题。

震山

我的APM飞控上电以后如果以定高模式起飞，偶尔会出现摇杆还未推到中点，电机就会突然提高转速，飞机甚至都开始离开地面。但是如果上电以后先用平衡模式让电机先加速转几下然后再切到定高模式就不会有问题。（我已经设置了怠速）
不知道有没有人遇到过同样的问题，我可是好几台APM多轴都有这个问题。

twl66630

F3 刷INAV 定高起飞完全没有问题  加GPS还能定点悬停

邓祥霖

wesker小威 发表于 2014-11-26 14:12
AltHold：定高模式--气压计（或超声，如有的话）维持当前高度，飞机位置手动控制（开环）
Loiter：悬 ...

优秀

震山

wesker小威 发表于 2014-11-26 14:12
AltHold：定高模式--气压计（或超声，如有的话）维持当前高度，飞机位置手动控制（开环）
Loiter：悬 ...

明白了。非常感谢。

wesker小威

震山 发表于 2014-11-26 14:01
这个跟定高模式的区别是什么？定高模式不也是高度固定，位置手动保持吗？

AltHold：定高模式--气压计（或超声，如有的话）维持当前高度，飞机位置手动控制（开环）
Loiter：悬停模式--气压计（或超声，如有的话）维持当前高度，飞机位置由GPS控制，在不引入输入的情况下，飞机保持当前的位置和高度不动
PoseHold：定点模式--气压计（或超声，如有的话）维持当前高度，飞机位置由GPS控制，在不引入输入的情况下，飞机保持当前的位置和高度不动

所有气压计参与的模式，油门均映射到爬升率，而不是实际输出。
Loiter和PosHold的区别：Loiter模式下Pitch和Roll摇杆控制的是水平移动速度，不是实际输出，且水平移动有一个区别于自稳模式的最大速率限制（5m/s）
                                  PosHold模式下Pitch和Roll摇杆直接映射到输出，水平移动的速率和加速度与自稳模式一致

一句话总结：Loiter模式移动很肉，PosHold模式移动很跟手。三个模式都要气压计定高，油门都控制的是爬升率。

震山

wesker小威 发表于 2014-11-26 12:59
PosHold模式，AC3.2有。

这个跟定高模式的区别是什么？定高模式不也是高度固定，位置手动保持吗？

wesker小威

邓祥霖 发表于 2014-11-26 12:55
自稳模式下的定高

PosHold模式，AC3.2有。

邓祥霖

震山 发表于 2014-11-26 12:52
什么混合模式？我不太懂。

自稳模式下的定高

震山

邓祥霖 发表于 2014-11-26 12:49
那个多轴的混合模式出来没得？

什么混合模式？我不太懂。

震山

wesker小威 发表于 2014-11-26 12:46
这个做法就跟精灵一样的，其实还可以吧。毕竟定高模式下控制的方法是爬升率。

精灵不是这样的，精灵的油门摇杆是带自动回中的。平时缺省就是在中立点。定高起飞，解锁后只要往上推油门就可以了。

邓祥霖

震山 发表于 2014-11-26 12:40
老版本的APM不能定高模式起飞。上一个版本就已经改成可以定高解锁了。只不过还是不太完善。昨天新出的3.2 ...

那个多轴的混合模式出来没得？

wesker小威

震山 发表于 2014-11-26 11:53
我已经刷3.2版本的固件了。发现这个定高模式起飞的问题好像是解决了。不过解决方法不是很满意，原来是油 ...

这个做法就跟精灵一样的，其实还可以吧。毕竟定高模式下控制的方法是爬升率。

震山

邓祥霖 发表于 2014-11-26 12:38
我记得apm在定高模式下解锁都没法啊   起飞你用自稳模式就好了啊  在有一定的高度下启用定高  还有就是定高 ...

老版本的APM不能定高模式起飞。上一个版本就已经改成可以定高解锁了。只不过还是不太完善。昨天新出的3.2版又有了一些改善，但我觉得还不是很完美。

邓祥霖

我记得apm在定高模式下解锁都没法啊   起飞你用自稳模式就好了啊  在有一定的高度下启用定高  还有就是定高是气压定高有可能因为天气元婴导致气压定高出问题 建议用黑色海绵遮住气压计

震山

wesker小威 发表于 2014-11-25 16:37
打开MP会提示有更新，先升级到1.3.15版本的地面站，然后就可以在固件列表里看到AC3.2了

我已经刷3.2版本的固件了。发现这个定高模式起飞的问题好像是解决了。不过解决方法不是很满意，原来是油门不到中点，电机不会提速。现在是只要稍微动一点油门电机就会提速，但不会起飞。只有油门推到中点以上飞机才会起飞。

震山

wesker小威 发表于 2014-11-25 16:37
打开MP会提示有更新，先升级到1.3.15版本的地面站，然后就可以在固件列表里看到AC3.2了

好的，多谢了。回头我也升级看看那个问题解决了没有。

wesker小威

震山 发表于 2014-11-25 16:36
直接用地面站连网就能升级吗？

打开MP会提示有更新，先升级到1.3.15版本的地面站，然后就可以在固件列表里看到AC3.2了

震山

wesker小威 发表于 2014-11-25 15:08
真是巧啊，今天就发了AC3.2呢。论坛里有帖子哦。

直接用地面站连网就能升级吗？

wesker小威

震山 发表于 2014-11-25 10:33
好的。多谢了。我再耐心等待吧。目前也只能是尽量不用定高模式起飞了。

真是巧啊，今天就发了AC3.2呢。论坛里有帖子哦。

y_boy100

forevergreat 发表于 2014-11-16 23:41
我盖了2mm厚的海绵，没变化呀

震动问题，检查你的z轴振动曲线记录吧，估计飞的时候总超标