XA好像慢慢放弃了UltraPWM电调，但某宝上还有卖的，以前用这些电调的模友也有些出掉的，越来越多的XA高速电调开始流向新手手中，由于XA高速电调的一些奇葩特点，个人感觉这是一个地雷，指不定哪天要出大事，所以想给大家介绍一下……
UltraPWM高速电调使用注意：
1，XA的UltraPWM高速电调仅适用于XA的飞控，目前也就两个系列有售，FC1212和superX，只有这两个系列的飞控可以用UltraPWM高速电调，其他的飞控用不了
2，飞控默认是普通的电调，需要设置后才能用UltraPWM高速电调
3，UltraPWM高速电调会把普通电调的最低油门认成最高油门，且无启动保护，简单点说你在未设置时，电机会通电就满油门运行，这个就是我说的奇葩特点了，正是因为这个原因，第一次调试UltraPWM高速电调时一定不能带桨，因为第一次飞控默认输出普通的PWM信号，需要把桨取下，连接电脑，改成UltraPWM电调，从电脑上取下后才能上桨，否则后果很严重……
其实知道这些就可以使用UltraPWM高速电调了，不过我还是从XA的wiki知识库里找了些详细的资料，保证老鸟看了也有意义……
什么是UltraPWM？
UltraPWM的全称为XAircraft UltraPWM Protocol，是用于无刷电机控制器（Brushless Motor Controller, BLMC, 又称ESC）的通信和控制协议，简称“UltraPWM协议”。
相对于IIC通信（见下文介绍），它主要具有以下特性：
- 基于PWM（pulse width modulation，脉宽调制），易于实现。
- 通信各方是松耦合的，一对一通信的且不需要ESC对信号进行应答，一个ESC失效不会影响到其它ESC的正常通信。
- 2ms的稳定控制周期，控制周期不会因通信的ESC的增多而拉长，保证500HZ的高速控制。
- 1us的脉宽分辨率（控制粒度），可用作功率调节的脉宽范围为1000us，拥有1000的分辨率。
- 兼容市面上的商品电调的硬件接口。
注：分辨率是指ESC收到的可进行功率输出调节的信号的数量。
UltraPWM协议
在四旋翼的研发过程中，我们发现IIC引起的诸多问题，于是我们开发了基于PWM(pulse width modulation，脉宽调制)的UltraPWM协议：
- Tp：周期为2ms，即500Hz的控制频率。当无控制信号时，Tp输出低电平（即GND）。
- Ts：电机启动脉宽为200us。当ESC收到≥200us的脉宽时，必须启动电机，并以最小功率输出运行。当ESC收到小于200us的脉宽时，应当停止电机。
- Te：截止脉宽为1200us，即ESC接到大于或等于1200us的脉宽时输出最大功率。脉宽可作功率调节的范围为200us ~ 1200us。
- V：电压范围为≥2.7v 且 ≤6v。
- 主控方输出分辨率：1us，实现1000的分辨率（控制粒度，Te-Ts=1000us）
注意：由于没有规定ESC对“无控制信号”应当作出哪种响应，而由于ESC在实现时有精度的误差，故ESC可能不能严格执行200us脉宽作为电调的启停控制。所以建议ESC的主控方（向电调发出UltraPWM脉宽的设备，如X650飞行控制器内建的Output模块），当决定要关闭电机时，应该输出一个远小于200us的脉宽以确保能够停止电机；而ESC在实现时，在收到略小于200us的脉宽时就应当启动，以确保收到200us的脉宽时一定能够启动电机。
- 对于主控方（飞行控制器），仅需要按协议输出脉宽即可，实现非常简单。虽然增加了连接线缆，但隔离了ESC之间的相互干扰，提高了通信的稳定性，同时对于多个ESC的通信是并行进行的，不会由于ESC的增加而导致整体通信时间延长，保证了500HZ的高速控制。
- 对于被控方（ESC），可以灵活地实现1000及以下的分辨率。
UltraPWM硬件接口
UltraPWM采用与流行的商品电调兼容的3pin插针连接，插针间隔2.54mm，插针功能描述与识别：
Signal：信号线，线缆颜色一般为白色
+：电源正极，一般为+5v，线缆颜色为红色
-：电源负极，即GND，线缆颜色为黑色或灰黑色
注：主控方（飞行控制器）和被控方（ESC）都使用该硬件接口。
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发表于 2013-11-17 16:19
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楼主
手上三道血的教训
