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本帖最后由 rickyzhou 于 2013-9-11 00:19 编辑
从8月底开始着急的等待着BB的降临，但是好事总是多磨的。 在已过预产期10天的时候床位短缺的医院终于同意我老婆的入院申请。 在我准备好暂时把航模放在一边，静心陪伴我老婆入院生产，还恰恰在***入院手续的时候，接到DJI的电话询问我能否参与A2的内测。 哇靠，A2不就是传说中的A2M吗？内测？居然我有这份福气？难度这是上天个给我将要出生BB的一份礼物？不理3721，马上答应！ 在这里真心感谢DJI能给我这个机会参加内测。 当然，内测是需要时间的， 所以另外一边马上和老婆说明了由来。 老婆是明白事理的，加上我坦言蜜语威迫利诱同意了我在不影响BB的情况下进行测试。 呵呵，当然不影响， 过了预产期10天还没有动静，估计不到42周还都未出生。 而这几天要住院，医院也不让家属陪伴， 正好有时间去装机调试，至于试飞，呵呵， BB出生后还要住几天医院，医院早午晚各有1-2小时探病时间，其他时间家属都不能留下， 也就是说剩下的时间都是我的了。
其实， 我是做的非常不对的，是一个不称职的老公，不称职的爸爸。 大家千万不要学。 在此我向我老婆和儿子，说声对不起。 但没办法，兴趣爱好还是要继续。嘻嘻。
第二天就收到了期待已久的A2了，当然还有调参软件的内部下载地址， 还有简单的电子版说明书。开苞的过程我就不详细说了，无飞就是这个帖子上写的东西【RickyZhou】20130902—— 和A2相遇不只在梦里
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=836103
马上把已经调试好的WKM从折叠六旋翼上卸了，把A2给装上去。 选择卸掉折叠6旋翼换成A2是因为折叠6旋翼是我最近使用最多的一套飞机，他的习性我最熟悉， 换上A2最容易找出问题， 看到效果。
虽然A2是新产品，但凭借我对WKM的熟悉， 不到半小时我就把A2给装好了。 但是问题来了， 貌似检测不到GPS。 原因就是找不到。 要装的东西都装上去了。 后来咨询DJI技术，才知道原来A2拥有两套独立的CANBUS （注意，不是两个CANBUS接口，而是两个独立的CANBUS总线）， GPS， IMU等重要数据使用一个， LED， IOSD等其他次要数据使用一个， 这样可以避免数据堵车，互相压制。 好了，是我的问题，没认真看说明书。
装好后设置参数完毕，等待次日的飞探病时间，去生物岛飞场试飞。 东西检测了一遍有一遍生怕带少了什么。好不容易熬到了自由时间， 顶着2点多的太阳来得生物岛。接上电脑作试飞最后的检查。 看到软件版本可以升级。 于是就顺手升级了。 结果， 结果， 结果，悲剧出现了。飞不了，飞不了，飞不了。 天啊，简直是大悲剧， 家里生物岛10多KM， 难得逃出来。。。。。没办法，只能拍了下面这张照片然后打道会府。。。。
后来和DJI技术沟通， 发现原来和WKM不一样，A2是可以透过主控升级飞控，2.4g接收， GPS， IMU， 蓝牙LED灯, PMU的程序的。 而这些程序之间，存在着软件版本匹配的问题。。。。 汗，都怪自己手贱！依照技术的指点， 把所有程序都升级到最新的测试版本后上电， 一切正常。 此外， 也顺便升级了IOSD版本以便支持A2数据格式。 无奈夜了，只能改天再飞。
好不容易等到天气好人有空， 马上整理行装赶赴御用飞场。 这次一切顺利起飞。 并通过远程调参设置好各个感度， 开始体验A2带来的不同体验。 说到这里，不能不吐一下槽。 最近看到一些网友的回帖，写一些很难听的说话。 什么托啊， 二B啊之类的。 虽然网络是一个言论自由的平台，某程度上说话可以不负责任，但也不要这样人生攻击啊！ 想了良久， 估计他们说这些话莫非几个原因， 一就是DJI的竞争对手，无论任何人说DJI好的，都会被他们出言伤害。 要不，就是极小部分心胸狭窄的人， 看到别人有机会尝试新的东西，而自己没有这个机会，就抱怨这抱怨那，甚至发展为人身攻击。 何必呢？ 虽然我不知道DJI选内测对象的标准， 但猜10不离8，9的都会选一些经验相对丰富，动手能力相对强，可以客观反应测试结果，愿意分享使用感受的人。 当然，这些人很多，我能被选中还是归结为幸运吧。有人说我们“受了DJI的恩惠“ 所以一定帮DJI说话， 测试遇到问题不公开。 这本来就是一句屁话。 都说了是内测，遇到问题当然是反应给对应的技术部门， 让技术部门去研究分析，制定解决方案，以便在下一测试版本上做出改进。 既然在最终产品上会得到改进的， 何必要在内测阶段公开呢？
不过既然大家想知道， 我也不妨说说测试中遇到的问题。
1. 定高旋转的时候向左旋转后，飞机会往右回一点。 向右旋转后，飞机会继续往右多转一点。 校准罗盘依然没法解决。 后来发现是我某一电机安装不水平造成的，与飞控无关。
2. GPS模式下飞机飞走。 后来还是自己的问题， 详情请参考之前的分享帖子。 【Rickyzhou】20130823——关于GPS模式下飞机飞走案例经验分享 http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=832128
原帖写WKM而不是A2是因为当时还未能公开讨论A2测试详情。
3. GPS/姿态模式下跑高速航线， 机头莫名其妙突然旋转90度并***恢复正常。 在反馈给DJI后在后续软件版本中已经修复。
4. 满杆量加速飞行时，飞机先以一个相对较小的角度， 30度左右加速， 2，3秒后突然增加倾角到大概45度， 非常吓人。 在反馈给DJI后在后续软件版本中已经修复。
5. 往左***飞行掉高度，并在停止后回升。 往右***飞行升高度，并在停止后回降。 在反馈给DJI后在后续软件版本中已经修复。
6. 返航模式下倒着走。 后来才知道这个是专门设置的功能。
7. 返航模式到了HOME头顶后降落是方向乱指。 在后续软件版本中已经修复。
8. 云台控制功能俯仰和侧倾输出反过来了。 在反馈给DJI后在后续软件版本中已经修复。
9. GPS控制力度太大， 造成刹车等动作过分明显。 在反馈给DJI后在后续软件版本中有明显的改善。
通过这些细节是希望大家明白到， 内测其实是一个产品正式出厂上市前一个很重要的阶段。 帮助开发者在更加复杂，多变的环境下以一个使用者身份角度进行的黑盒测试。 透过测试更加容易找到开发过程中白盒测试容易被忽略或者难以出现的问题。 是我们有些被选中的A2内测者和DJI携手提高产品质量的过程。 当然，说我自己有多少付出我不敢，因为付出无数日日夜夜的产品开发人员才是我们最值得尊敬的一群。（我也是作为一个银行内部的程序员走过了从毕业到现在10个年头的。 对程序员无止境的OT深有体会）当然，只有程序员的努力是不行的，相信DJI能走到今天， 能在世界同行中站在最前列， 是DJI所有员工共同努力的结果。 真心的，我尊敬你们。
好了，再说又被网友说我什么在给DJI贴金啊，什么拍马屁啊，什么被收买了啊，什么二B之类的话了。
回归正题， A2和WKM比，让我感觉最大的改变是
1. 内置16通道接收机， 省下了接收机的钱不单止，还节省了安装空间，更加整洁
2. 拥有M1-M8,F1-F4接口，可以拥有更多扩展功能。内部调参可以用到K1-K6 总共6个通道。
3. 超牛B GPS。 在同一环境同一时间，我的WKM10个星， A2能有15-16个星。
4. 飞行稳定性有所提升。
5. 所有部件都可以透过飞控升级。 对于我这些软件人，版本控来说，无疑是一个喜事。
当然，A2也有我不喜欢的地方， 就是那个返航对尾的升级。 没错，对尾返航能让控制者更容易看到LED，了解飞机状态，也更容易接手控制。 但是某些情况下，对头返航是一个很好的跑漂亮航线的办法，只许飞到某一点，打返航，飞机就能以一个漂亮的航线回到起飞点，拍一段漂亮的视频，而不需要使用地面站去规划航点。 但对尾返航让我失去了这个可爱的功能。 当然，还有就是装B啊， 飞机打返航后调头返航多有型啊！ DJI怎么把它取消的了？？？呜呜呜。
所以我提议， 能不能通过调参软件，或者返航开关的位置，去决定飞机对头还是对尾返航？ 这样可以让用户有更多的选择余地，更多的控制权和更多的乐趣。
好了，今天就写这么多，之后会继续分享使用心得的飞行乐趣。 下次继续。 希望大家继续支持。下面送上一张低空脱控装B照。
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发表于 2013-9-11 00:01
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