机器人夹持器制作【RobotAnno安诺科技】

543352664

先上照片：



制作过程：












再来几张成品：






控制方案及代码

543352664

平台的搭建共需要如下三步：
（1）L298N驱动板与机械手的连接，如图4-1所示
（2）L298N 驱动板VCC、GND分别连接Arduino mege 2560 VCC、GND，接口接线请参照代码注释。
（3）L298N 驱动板与DC直流电源连接。

4.1.2 控制代码及注解
#define motorpin 8  
#define motorpwm 11
/**********************************************
// IN1->pin8  IN2->pwm11   接口接线
***********************************************/
void setup()
{}
void loop()
{
motor(motorpin,motorpwm,1,200);      //机械手以200的速度张开
delay(3000);                         //延时3秒
motor(motorpin,motorpwm,2,200);      //机械手以200的速度闭合
delay(3000);                         //延时3秒
}
void motor(char pin,char pwmpin,char state,int _Rval )
//参数pin是输入的高低电平的IO口，pwmpin表示输入的PWM波形的IO口，state指电机状态(正转或反转)，val是调速值大小0-255
{
pinMode(pin, OUTPUT);
if(state==1)                    //当state为1时正转
{
analogWrite(pwmpin, _Rval);
digitalWrite(pin,1);
}
else if(state==2)       //当state为2时反转
{
analogWrite(pwmpin,_Rval);
digitalWrite(pin,0);
}
else if(state==0)     //当state为0时停止
{
analogWrite(pwmpin,0);
digitalWrite(pin,0);
}
}
4.2  51单片机控制平台
4.2.1 STC89C52单片机平台的搭建
在本说明中选用L298N电机驱动板，12VDC直流电源，STC89C52单片机。
平台的搭建共需要如下三步：
（1）L298N驱动板与机械手的连接，如图4-1所示
（2）L298N 驱动板VCC、GND分别连接STC89C52单片机 VCC、GND，接口接线请参照代码注释。
（3）L298N 驱动板与DC直流电源连接。

4.2.2 控制代码及注解
/************头文件*********/
#include<reg51.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
/*****************延时函数*************************/
void delay(uint z)
{
        uint x,y;
        for(x=z;x>0;x--)
                for(y=110;y>0;y--);
}
/**********************************************
// IN1->P0^1  IN2->P0^2  
***********************************************/
void main()
{
  while(1)
{
    P0=0xaa; //机械手张开
    delay(4500); //延时
    P0=0x55;   //机械手合拢
    delay(4000);  //延时
}
}
4.3  STM32单片机控制平台
4.3.1 STM32F103RBT6单片机平台的搭建
在本说明中选用L298N电机驱动板，12VDC直流电源，STM32F103RBT6单片机。
平台的搭建共需要如下三步：
（1）L298N驱动板与机械手的连接，如图4-1所示
（2）L298N 驱动板VCC、GND分别连接STM32F103RBT6单片机VCC、GND，接口接线请参照代码注释。
（3）L298N 驱动板与DC直流电源连接。

4.3.2 控制代码及注解
/************头文件*********/
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "timer.h"
/**********************************************
// IN1->PB1  IN2->PB2
// PWM-->PB0   接口接线
***********************************************/
int main(void)
{   
   u16 robotpwmval=500;     //PWM值设置
    delay_init();         //延时函数初始化  
NVIC_Configuration();//设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级,响应优先级
uart_init(9600);      //串口初始化为9600
Motor_IO();               //电机in1,in2 IO口初始化
TIM3_PWM_Init(899,0);     //不分频。PWM频率=72000/900=8Khz
delay_ms(10);
TIM_SetCompare2(TIM3,robotpwmval);
Motor_D();               //机械手合拢
// Motor_F();            //机械手张开
second(10);
Motor_S();            //机械手停止
}

履带机器人

专业

合约达人

制作图比较给力

zhaolong01

路过学习。

sdxgy

不错

蔡健雄236015907

先顶再说。

蔡健雄236015907

这个可以顶

合约达人

这个太便宜了，居然要1000多。。。。

Diy_IMRE

有视频麽

ZXZZH

学习了