H3-2D云台故障，横滚电机修正无力

plaaf杰 · 发表于 2014-5-4 19:01

前段时间帮人组了套飞机，F550套装，NAZA-M和H3-2D，当时买回来之后就发现奇怪的地方，而且发了帖子，也联系过相关方面，结果到后面还是不了了之了。具体的帖子看着：http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=880795
而且到手就看到横滚电机的转子上面有一层白色致密的污垢，用指甲也不容易抠下来。

再结合绿色的pcb板，总感觉是二手翻新的。
装完机试飞了一下，如下视频，云台增稳没有问题，但是在视频4分10秒时云台就无缘无故得地歪掉了，不过俯仰轴还是可控的，过了好久才恢复正常。

这个问题也和朋友说过，但是因为急着要用所以就只能硬着上了，只希望拍的时候不要歪就行。
后来过了一段时间朋友和我说只飞过几次但是歪得越来越厉害了，升级了固件反而更加加剧了，没办法朋友把云台发给我去负责返修。
上个月23号寄回了大疆，返修的原因也写得很明白。过几天收到“修好”的云台，返修单居然写没有任何问题！！返修单见下图

我也不想再和技术支持联系了，因为说实话他们很多时候对解决问题没有任何帮助，他们只能说让我们检查下安装有没问题呀，设置对不对呀，电机是不是进沙子磨损之类的。总感觉他们就好像一个普通模友在给你分析问题。也感觉他们似乎对产品开发流程，自动化控制方便并不熟悉。
所以我自己就把问题拍了个视频，也希望大家给点看法

从视频中可以看到，我用了一根较软的EVA泡棉去拨动横滚轴，模拟云台受到负载时的工作状态。
当用泡棉从上向下压的时候，即模拟云台受到顺时针的负载，大家可以看到这一根泡棉都弯曲七八十度了而云台基本还是稳着不动；
但当用泡棉从下向上顶的时候，即模拟云台受到逆时针的负载时，只要轻轻拨一下，横滚轴就会大幅度转动了，而且泡棉基本没什么弯曲，说明云台顺时针基本没有修正扭力可言的。
由于伺服电机的正反转也是由两路单独的功率管控制的，这种情况也基本能判断为一路的输出异常，可能是部分放大管烧了等原因；
同时上电不到3分钟，用手能明显感觉到横滚电机发热很大，比俯仰电机大很多。
当向上顶的力量大一些时，也就是超出了修正范围，云台进入了保护状态，云台也是这样设计的，也就导致了歪脖子。
过了一会能恢复正常，但是情况依旧。
云台的闭环控制回路是没问题的，因为在最上面的视频里也能看到，歪脖子之前修正没有异常。
这个问题最终导致在实际使用时是怎样一个情况呢？由于云台在设计时重心是严密考虑过的，因此在无风悬停且动作缓和时云台仅需要较小的修正力矩就能保持水平，但是一旦风比较大或者飞行动作大一些时，所需要的修正力矩也增加，对于正常的云台是没问题，但是就会导致这有问题的云台进入保护状态，所以就歪脖子了。
另外还有一点，昨天上电的时候发现了云台横滚轴是歪的不水平，见下图

我不知道大疆维修测试的员工试飞时是不是就只是简单得飞几米高，打下副翼横滚然后飞几米航线就算完的了，就这样能查出问题吗？况且我在返修原因里面也说得很清楚了
我发这个帖子是希望将问题得到合理的答复和正确的结局方案，我是深信大疆产品的使用效果才敢给朋友推荐用，但是这些小问题会让人很难堪的

plaaf杰 · 发表于 2014-5-4 19:12

本帖最后由 plaaf杰于 2014-5-4 21:43 编辑

首先说明：第一张图里的扎带是为了不让云台晃动，因为那时手头没有狗三，所以只是把云台装到飞机上当配重，电也没有供给云台的。H3-2D的这个状况似乎不是个案，很多人也是横滚电机会歪而俯仰正常，希望大疆能检查下驱动电路是否存在问题，尤其是功率管，因为mos管批次不同或者开关频率不同都会引起问题。就像之前好盈的一些电调用的那一批MOS管参数不一样，导致在特定情况下会发生堵转

evan2048 · 发表于 2014-5-4 19:59

第一张图电机处为什么要绑根扎带呢？

DJI技术支持3 · 发表于 2014-5-4 20:15

楼主是否有尝试更换减震球使用。
云台与飞控存在搭配使用的关系，是否有做过IMU 的校准？地面出现水平不正时，通电静止几分钟或者飞行中视频是否会歪？
电机的污垢请问在您第一次拿到手时是否就这样？当时是否有联系卖家咨询？

开直机的八戒 · 发表于 2014-5-4 20:19

不要用手去拨云台，挂到飞机上看云台！电机根本吃不消手的力量。
把调参界面也发上来！

也想飞好 · 发表于 2014-5-4 20:38

希望楼主的这个问题早日解决。

167438 · 发表于 2014-5-4 20:43

2D云台··歪脖子，返修中············没你的严重··················

吖蔡 · 发表于 2014-5-4 20:48

咳咳~~这肯定是被干扰

plaaf杰 · 发表于 2014-5-4 21:14

DJI技术支持3 发表于 2014-5-4 20:15
楼主是否有尝试更换减震球使用。
云台与飞控存在搭配使用的关系，是否有做过IMU 的校准？地面出现水平不 ...

云台配有三种减震球全都一一试过，问题依旧，这和减震球没有啥关系的；飞控都做过校正，而且这个云台试过搭配两套不同的NAZA飞控，问题依旧，不是飞控问题，特意在地面上电静止不起飞，过了几分钟云台有时也会歪，但没规律性，而且横滚电机都会异常的发热，第一个视频里就是飞行中会歪掉，在4分10秒的时候；
云台买回来开箱就看到上面有污垢，云台是从你们一级代理飞黄腾达那里买的，联系过他们客服，他们说什么这是很久之前的存货之类的理由，没有直面解释那污垢是咋回事

plaaf杰 · 发表于 2014-5-4 21:16

开直机的八戒发表于 2014-5-4 20:19
不要用手去拨云台，挂到飞机上看云台！电机根本吃不消手的力量。
把调参界面也发上来！

我是特意用一根很软的eva海绵来说明电机连很小的负载都HOLD不住的

395827569 · 发表于 2014-5-4 21:30

强烈支持楼主，本人H3-2D同病已在返厂中，并且是第二次返厂了，起飞1分钟左右就歪脖子过半分钟自动回正，希望能修好不然太对不起1999元的价格了

plaaf杰 · 发表于 2014-5-4 21:32

395827569 发表于 2014-5-4 21:30
强烈支持楼主，本人H3-2D同病已在返厂中，并且是第二次返厂了，起飞1分钟左右就歪脖子过半分钟自动回正，希 ...

你也是横滚会歪而俯仰正常的情况么？

蓝田水仙 · 发表于 2014-5-4 21:33

第一张图，扎带不应该那样绑，有问题。仅从图上看，电机转的时候，好像感觉正好和扎带有摩擦，会卡住。当然仅仅从图片看，至于到底有没有，不敢判断

plaaf杰 · 发表于 2014-5-4 21:34

evan2048 发表于 2014-5-4 19:59
第一张图电机处为什么要绑根扎带呢？

因为第一次试飞的时候手边没有狗三，所以把云台装上飞机当配重，绑扎带是为了不让云台晃动

395827569 · 发表于 2014-5-4 21:36

你也是横滚会歪而俯仰正常的情况么？
和您的完全一样

plaaf杰 · 发表于 2014-5-4 21:36

蓝田水仙发表于 2014-5-4 21:33
第一张图，扎带不应该那样绑，有问题。仅从图上看，电机转的时候，好像感觉正好和扎带有摩擦，会卡住。当 ...

你想太多了，我绑扎带是为了不让飞行时云台晃动，因为那时没有狗三，所以仅仅只是把云台装上去当配重，电都没供给云台

plaaf杰 · 发表于 2014-5-4 21:37

395827569 发表于 2014-5-4 21:36
你也是横滚会歪而俯仰正常的情况么？
和您的完全一样

看来还不是个案，总觉得是横滚伺服电机控制电路的BUG

395827569 · 发表于 2014-5-4 21:38

你也是横滚会歪而俯仰正常的情况么？
和您的完全一样

plaaf杰 · 发表于 2014-5-4 21:43

plaaf杰 · 发表于 2014-5-4 22:02

borneol 发表于 2014-5-4 21:59
有时候运气不好的用户就会遇到，产品从买到手那天就不好用，一直在等厂家出修正固件。有些等上个一年半载就 ...

去年8月份的时候大疆送过我一个H3-2D云台，那个倒是问题不大，虽然偶尔歪那么一次，但也基本是百分之一的几率，而且不会出现电机没力的问题，总感觉是批次的问题

H3-2D云台故障，横滚电机修正无力

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