请教MWC+9DOF的调整

huang137 · 发表于 2011-10-28 01:40

我想做到稳定无风脱控悬停，请教高手怎样调才好，目前就能调到这个样子。
机架是88元的，电机XXD2212 KV1000,电调：XXD好盈程序25A

初步调整，飞行不稳定，飘得很厉害

在次调整PID个参数后，稳定了许多

kaixinhaha · 发表于 2011-10-28 08:11

次调整PID个参数后，稳定了许多

这个是怎么调的？？？？

家乐 · 发表于 2011-10-28 09:52

我的有1100g

meiguo7758521 · 发表于 2011-10-28 13:04

大家能把相关的资料共享下最好了，一起考虑效果会更好的

老游条 · 发表于 2011-10-28 17:11

:em24: :em24: :em24: 离电视机那么近:em17: :em17: :em17:

huang137 · 发表于 2011-10-28 17:46

我的调试步足是这样的

   先调ROLL和PITCH的P值，这两个通道是俯仰和副翼，两个P值同时调，加大P值，直到4轴为了维持平衡出现抖动，在减小点P值，使其不抖动。在加大I值，I值的作用是抑制漂移，加快漂移的修正反映速度，一直加到4轴开始抖动，现在这个时候在加大D值，D值越小，程序对模型偏移遇见性就越小，加大D值后，可以缓解I值增大后的抖动现象。直到不在抖动，这里要注意，D值太大，模型会飘的更利害。这样完成俯仰和副翼的调整。
   做完上序调整后，基本可以飞，但是会很飘。因为模型还没有调整。
   在调整ALT和LEVEL姿态稳定和自动平衡。调试方法我个人认为先适当加大P值，模型也会进入抖动，在退回点，在开始调I和D值，这个需要调一点就飞行一下试试。可以有明显的抑制漂移。
   目前我能做到这个样子，至于气压定高和磁定向，目前还没心得。
   还有我开启气压定高，感觉并不理想，高度还是在不停变化，而且会在飞行的时候突然一下猛的升高。
   今天还炸机了，原因，4轴离地4米左右悬停，没有打舵，4轴突然像又高速翻滚炸地，这种情况在家调试的时候出现过一次，是因为ACC数据丢失，那是在起飞就直接翻滚，所以没有损失，今天损失大了，也没想明白它自己本身在稳定状态下悬停，怎么会突然一边猛地提速，等修好后，在试飞，如果起飞就翻就说明是数据丢失，如果没翻，那就问题大得去了.

infall · 发表于 2011-10-28 23:42

【引用】MWC飞控可以稳定悬停，但稍微打舵或者遇到外界力量【风吹或手推】就翻覆怎么调整？
答：用arduino.exe修改固件标签config.h里的#define MINTHROTTLE 1150-1300 怠速设置【注意：如果不希望解锁电机就转的朋友，要开启#define MOTOR_STOP这个参数】然后刷固件后插电池在测试。

楼主说的ACC数据丢失，应该是GUI软里设置的参数丢失。
原因：数据没有写完就断开了飞控与电脑的链接
解决办法：每次用GUI软件写好参数后，先关闭GUI软件然后观察飞控主板绿灯闪烁几次熄灭后。在拔FTDI模块。