GPS 罗盘四轴导航（这几天风大，做了个地面站界面）

切风40.83 · 发表于 2011-11-28 05:53

用GPS 和罗盘也许还会加上气压计给四轴飞碟导航。这些不算是什么新鲜玩意儿。市场上买的具备同种功能的导航模块也非常便宜。

经常看我帖子的人应该对我很熟悉吧。

我最先开搞的是超声波定高。
http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=472214&extra=page%3D2
那时候我刚接触AVR 才两个星期。一开始纯粹是在乱搞，最后的结果还凑活。虽然不能像一块砖头掉在地上一样稳定，但是不会偏差目标高度3里面。

后来为了熟悉GPS。我搞了个 GPS 导航小车。这个是我搞过最为顺利的一个。
http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=497415&extra=page%3D2
最后效果非常满意，小车可以自己开回来。但是毕竟自动驾驶小车不是最终目标，而且也没什么挑战性。所以没有继续优化下去。学到该学的知识就够了。

再后来搞了罗盘。前后也比较曲折。
http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=500271&extra=page%3D2
主要是为了学习怎么接受罗盘的信号，再进行一些计算，控制伺服电机。

再再后来搞了四轴飞碟红外线壁障
http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=548570&extra=page%3D1
这个我就不多说了，主要是为了证明我的算法可以用来改变四轴的位置。

在搞这些项目的时候遇到了很多困难，但是我发誓我头脑里从来没有一丝放弃的念头。
在之前的这些基础上，终于开始搞GPS 罗盘四轴导航系统了。希望一切都能和我预想的一样顺利。更加希望能有更多的朋友加入我的行列，一起搞。这样会更加有意思。

[ 本帖最后由切风40.83 于 2011-12-26 11:37 编辑 ]

NeoLu · 发表于 2011-11-28 06:36

:em15:

luopeixuan · 发表于 2011-11-28 07:08

高技术！

oppop · 发表于 2011-11-28 11:03

我有兴趣，请问怎嘛合作？

切风40.83 · 发表于 2011-11-28 11:56

自己有什么特长就都拿出来有什么建议都提出来这就是最大的帮助了

javajtg · 发表于 2011-11-28 14:19

强烈支持，

javajtg · 发表于 2011-11-28 14:23

可以和MWC的合作一下，
弄个MWC中国版，好像你的片子和MWC是一个平台的，用户很多，测试也方便

javajtg · 发表于 2011-11-28 14:25

可以和MWC的合作一下，
弄个MWC中国版，好像你的片子和MWC是一个平台的，用户很多，测试也方便

feng235 · 发表于 2011-11-28 17:26

楼主终于开新贴了，再来顶楼主，不知楼主怎么联系？想跟你学学！

切风40.83 · 发表于 2011-11-29 03:07

前两天感恩节学校放假，门不开。今天一开门我就做了这个测量单元。上面有GPS 倾斜补偿罗盘还有气压计。暂时先不考虑气压计的问题。应为要涉及到和超声波测距数据融合的问题。我的想法很简单，读取GPS坐标→ 储存到单片机 → 读取接收机输出的 pitch and roll → 通过罗盘测出角度 → 磁偏角补偿 → 读取GPS 地理坐标 → 计算 → 输出 pitch and roll → 卡尔曼滤波 → 输出到YF90Q。第四通道还是手动控制。

[ 本帖最后由切风40.83 于 2011-11-29 03:22 编辑 ]

切风40.83 · 发表于 2011-11-29 05:02

回复楼上各位关于合作的问题：

如果给位真有兴趣的话，不放买一些和我一样的板子或者传感器。帮我测试我的源代码。我最希望听到的是各方面的意见。这些板子和传感器都不贵全部加起来也不会超过 400 人民币。甚至可以和我造一个差不多的四轴飞碟，然后进行像我这样的改造。

超音速 · 发表于 2011-11-29 09:41

有时间我们试试:loveliness:

hammer11 · 发表于 2011-11-29 10:05

刚买了 GPS 模块还在路上
不过是打算做个OSD模块的
导航自动控制我等业余人士等等再看哈

切风40.83 · 发表于 2011-11-29 11:45

我在这里简单的说明我的导航方法。非常非常简单，而且很容易理解。只需要高中的数学知识就够了。
楼上说的OSD，我是根本不懂怎么通过单片机弄出来的。我觉得搞辅助飞行最简单也是最有效的办法，是把飞机的姿态和位置信息通过数传模块发送回来，而不是叠加在视频上。

过两天等不下雨了，我打算搞个简单的测试系统来测试各方面的可靠性。测试系统包括几两个舵机，一个单片机和我做的这个测量单元。拿在手上，在外面走在，看看舵机的反应是否正确。如果有问题的话，可以便于排查。确保地面测试没有问题之后，才会在空中测试。同时我非常希望有热心人能够帮我进行单项测试。我这儿的冬天实在是太冷啦。

更正：
最后式子是错的，后来贴出来的源代码也有很多BUG。唉，当时犯糊涂了。
正确的式子如下：
r = cos(bearing)*(lat0-latc)-sin(bearing)*(lon0-lonc);
p = sin(bearing)*(lat0-latc)+cos(bearing)*(lon0-lonc);

[ 本帖最后由切风40.83 于 2011-12-6 11:54 编辑 ]

ggggso007 · 发表于 2011-11-29 12:39

:em23: :em23: 我们这里也冷起来了，今天温度0度。。。

b57835o · 发表于 2011-11-29 16:45

我也在自己研究楼主正在研究的东西，我的电邮通过消息给你了，希望可以一起交流。

hammer11 · 发表于 2011-11-29 20:56

其实OSD 也没什么难的也就是现成的方案，使用MAX7456的方案，可以说什么都是现成的，只需要制版，焊接，烧程序就行。不过我只是加一点自己的程序进去而已

mltttt · 发表于 2011-11-29 23:01

不知道楼主手里有没有一个叫做9自由度的模板是3轴陀螺仪+陀螺仪加速传感+气压+磁定 4合一的几成的模块有：九自由度惯性测量传感器包括ITG3200三轴数字陀螺仪，BMP085气压传感器，BMA180数字三轴加速传感器，HMC5883L三轴磁感应传感器【电子罗盘】可以采集加速度，角速度，高度以及角度的信号。

现在还能实现Carefree
我也刚买的还在路上测试完给你数据

[ 本帖最后由 mltttt 于 2011-11-29 23:44 编辑 ]