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目前各种飞控琳琅满目，大家飞行熟练之余都在搞搞业余航拍。。。对我们这些买不起禅思的玩家，云台增稳是很重要的一环，虽然要稳主要还是靠减少桨和机架的震动，但云台主动补偿增稳还是很重要的，不管是ff，玉兔还是wkm，云台增稳，都不能100%补偿，并且dji的高端wkm和中端naza云台增稳慢到肉眼都能看出延迟。
本人现在用naza套装，今天去模型店，掌柜告诉我一个可耻的内幕，他是dji的代理，自己也搞商业航拍，5位数才起飞。他说dji的技术告诉他飞控云台增稳故意设置慢的，为的就是推动禅思的销售，要是补偿全部开放，那直接靠飞控本身的增稳再加视频软件，2w禅思谁还去买？wkm7200的价格，那么好的传感器，我也不相信，搞个云台增稳延迟这么大？！商业航拍根本不能用啊！在这一点上xa要纯朴许多，人家虽飞控做不好，但云台输出没藏没掖，有多少输出全给你了，所以好多用户发现xa增稳给力。。。掌柜还说要云台比较给力的补偿，必须让云台有独立的imu控制。这翻话让我又有了折腾的念头。。
回家后拿出箱子里的玉兔，用玉兔单独增稳有两个好处：1.玉兔虽传感器没naza好，但是云台输出应该是100%的，没有dji那样动机不纯。2.将飞控放云台上，控制的性质可完全不一样，属于闭环控制，学过自动控制的应该懂，它有一个反馈环节在此，简单的说就好比，现在云台对玉兔来说就是“机架”，如果检测到“机架”不水平，它必须让“机架”立马自稳水平，玉兔始终再检测“机架”有没水平，这时候的控制就是“老 子跟你坐一起，要是发现没水平，老 子立马鞭笞你”。但如果开环控制就好比玉兔当飞控，安装在真的机架上，那么它发出云台自稳信号，但不检测到底云台稳了没，这时候的控制就是“老 子信号已经发出了，你到底乖不乖到底水平了没，老 子一概不管”。所以闭环控制理论上效果会好一点。今晚回来简单尝试就碰到问题了，我用一个电调线并联出来一根给玉兔供电，但是由于其它线没有连，导致无法通过自检，把所有传感器超声波这些勾全取消了，还是无法通过自检。没有成功。。
希望大家都经验的可以指导我一下，怎样在只连一条电调线和云台舵机线的情况下让玉兔通过自检，大家可以自己尝试一下，如果明天弄出来，会回报。并且大家其它所有飞控都可以当单独imu模块给云台做单独增稳，效果怎样，我们一起分享讨论。。。顺便请用xa飞控单独做云台增稳的大侠来说下感受，谢谢！！
[ 本帖最后由 shen4157 于 2012-7-26 23:47 编辑 ] |
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发表于 2012-7-26 23:28
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