关于双轴云台点头一个建议

256-best

一直为点头的问题头痛不已，从减震，舵机都用尽了办法，但还是无法抑止点头问题。后来把俯仰舵机直接连到接收机上，点头现象神奇的消失了，原来点头是飞控造成的。
在群里求教，官方技术人员让我调整相机参数里的Gain值，结果调到俯仰舵机不再点头时，自动增稳也就基本不起作用了。所以在发这贴建议官方能否在固件里改进下这个问题，既：俯仰能工作，但不要做过多的修正反而造成点头。
谢谢！

abin

云台舵机是非常有讲究的。
接收机输出的信号，哪怕是摇动摇杆，信号的变化都是慢速的。

飞控修正角度的变化只要姿态变了，就会输出控制信号，这个控制频率是很高的。再加上舵机虚位置，自然就会点头。

要解决点头的问题，要从多方面下手，首先找虚位尽可能小的舵机。舵机输出可能还需要再做一次减速。

我们的研发同事，做了近1年的双轴云台迟迟没有发布，与舵机也有很大关系。

[ 本帖最后由 abin 于 2011-7-2 19:51 编辑 ]

256-best

嗯，有没有可能在固件上着手，给云台的指令不要向给JJ本身的指令那样频繁？
我的可以排除舵机虚位等因素，因为经过我不断改进和试验，云台本身的虚位是非常小的，所以直接接收或是干脆俯仰舵机不通电，折拍出来的画面是很稳的。当然，随机体摇动是无法避免的。

天高我飞

有图吗？？？？

256-best

原帖由 天高我飞 于 2011-7-2 20:31 发表
有图吗？？？？

abin

原帖由 256-best 于 2011-7-2 20:30 发表
嗯，有没有可能在固件上着手，给云台的指令不要向给JJ本身的指令那样频繁？
我的可以排除舵机虚位等因素，因为经过我不断改进和试验，云台本身的虚位是非常小的，所以直接接收或是干脆俯仰舵机不通电，折拍出来的画 ...

不频繁输出，就不能增稳了。
云台是一个综合问题。

256-best

可不可以搞成模糊处理，JJ在做大的动作时云台再做动做，JJ小的动做时云台忽略做动作。这样画面上小的点头用后期软件轻松就处理了

abin

原帖由 256-best 于 2011-7-2 22:58 发表
可不可以搞成模糊处理，JJ在做大的动作时云台再做动做，JJ小的动做时云台忽略做动作。这样画面上小的点头用后期软件轻松就处理了

这个是个好建议，我们采纳了。我们可以添加一个灵敏度的参数，这个可以放到1.33固件中实现。

但要好的增稳效果可能不能用飞控去迁就舵机，我们当前的双轴云台没有这个问题。不过舵机是定制的，同时舵机输出后，还有1：3的减速。

256-best

呵呵，谢谢老A采纳我的意见。:em15: 让DIY的玩家同样能找到航拍的东趣！

广州大黄蜂

云台这个问题，已困扰我多时，
都是舵机全行程快速点头，点头的发生毫无规律，
而且飞行姿态没变化也会出现，换过多个舵机都无法解决！
看来固件上的改进很有必要:em15:

abin

原帖由 广州大黄蜂 于 2011-7-3 12:46 发表
云台这个问题，已困扰我多时，
都是舵机全行程快速点头，点头的发生毫无规律，
而且飞行姿态没变化也会出现，换过多个舵机都无法解决！
看来固件上的改进很有必要:em15:

什么个情况？
详细些

256-best

原帖由 广州大黄蜂 于 2011-7-3 12:46 发表
云台这个问题，已困扰我多时，
都是舵机全行程快速点头，点头的发生毫无规律，
而且飞行姿态没变化也会出现，换过多个舵机都无法解决！
看来固件上的改进很有必要:em15:

用的普通舵机吧？我用普通舵机也是这种情况，和跳蛋一样，换上数字舵机就不会了。

广州大黄蜂

原帖由 256-best 于 2011-7-3 13:37 发表

用的普通舵机吧？我用普通舵机也是这种情况，和跳蛋一样，换上数字舵机就不会了。

跳蛋，形容的太形象了，感谢指点，马上试试！
256—best，用GPS有何心得体会？

广州大黄蜂

我还在等待XA的GPS

256-best

原帖由 广州大黄蜂 于 2011-7-4 12:11 发表


跳蛋，形容的太形象了，感谢指点，马上试试！
256—best，用GPS有何心得体会？

最近在折腾云台，GPS只是上机试也下搜星，还没正式试飞呢！关键是在乡下上班，只有周末有一点点时间搞，进度太慢了。