仿造5自由度工业机器手模型

arokh

拜读了 正在充电 老大的贴，深受毒害的同时深受启发。准备搞个5轴机器手，蓝本仿照hangood5轴。舵机已经到手了，顺便拆开看了一下，里面做工没有老大说的那么恐怖，但是通电试了一下，确实很抖，有点令人发指的感觉。

今天量了舵机尺寸，做了一部分结构图。现在就是比较发愁买不到5052的铝板。

arokh

今天做了下臂的两个支架，从淘宝一家店里搞到两块6061厚2mm的铝板。

准备下料，这是我的家伙，山寨厂生产的曲线锯




技术还凑合吧，没怎么偏，留出来1mm的余地了。山寨拍的锯还是蛮好用的



修剪磨边之后的毛坯料，今天的成果。过两天找个台钻去打孔。

a玉

原帖由 arokh 于 2008-5-19 23:34 发表
今天做了下臂的两个支架，从淘宝一家店里搞到两块6061厚2mm的铝板。

准备下料，这是我的家伙，山寨厂生产的曲线锯

http://byfiles.storage.live.com/y1pWx33ADPNtuvW-flXE6fBL508Hw8D1X-O-uSqBYfFEVnO71a ...

大大，請教一下，用什麼繪圖軟体來繪製草圖呢??
用線鋸機鋸出來的鋁片，不錯喔，
有沒有更好的工具來加工呢??

arokh

绘图用的solidedge V18三维建模的。切割铝板有条件的话用数控铣床最好了，线切割机床其次。自己玩DIY就是享受过程呢。

arokh

大臂已经安装好，小臂的毛坯料已经弄好了，明天挖洞、锯外形，估计是个大工程。
DIY最大的乐趣也就是看到图纸上的东西慢慢变成实物，呵呵，这个东西真做出来倒是没什么实际用处。

a玉

大大，做得很漂亮喔，
金屬的質感很亮眼，您的手藝不錯ya，
小弟自已做的話，鋁板會稍微彎曲，不像您的那麼平整唷。手藝真不錯。
小弟也很喜歡diy，向您多多學習喔。

可不可以用薄一點的鋁板來加工呢??
麻煩您了。謝謝啦。

大大，請教一下，您是怎麼挖洞的啊??又一個厲害的工法唷。小弟這方面實在沒經驗，請教一下囉。

5052的铝板，這是什麼意思呢??
不好意思，問這個笨問題。:em05:

[ 本帖最后由 a玉 于 2008-5-21 07:50 编辑 ]

arokh

过讲了，这里手艺好的牛人多了去了，我排不上队的。

边缘修的平整有技巧，拿一个平板锉刀固定在台虎钳上，然后拿工件在锉刀上挫，这和一般的方法正相反，目的是这样可以避免锉刀倾斜造成边缘有弧度，以及台虎钳把工件夹坏。

1mm的铝板应该也可以，但是我觉得没有专业工具切割的话，难以保证边缘不会塌陷。

洞用手电钻打的，先用小一号的钻头打底孔，然后用锉刀修整成合适的大小，真是比用牙咬还费劲。


铝 合金称呼
合
材料特性的概要 用途例
金 JIS A.A
系统
1060 1060 导电材61%IACS 保证，强度必要时使用6101 导电板、电线
1085 1085
1080 1080 成形性、表面处理性良好、耐蚀性是铝合 日用品、铭板、照明器具、
1070 1070 金中最好的合金。强度依铝的纯度而减 反射板、装饰品、化学工
纯 1050 1050 少。 业槽、散热片、溶接线、
铝 1N30 导电材、印刷板
系

1100 1100 纯度在99% 以上的一般用途铝。在阳极氧 一般器物、散热鳍片、建
1200 1200 化后外观稍稍泛白， 此外其它特性与上述 材、热交换器零件
合金相同。
1N00 比1100 强度稍高，挤压性良好。其它特性同1100 。 日用品
2011 2011 切削性良好、强度高、耐蚀性差。要求耐蚀性的场合使用6262 合金。 旋钮、光学零件、螺丝
2014 2014
2017 2017 因为铜含量高、耐蚀性、强度高、使用在 航空飞机、齿轮、油压零
2024 2024 构造用材料，也适用于锻造品。 件、自行车轮鼓
Al -Cu 2117 2117 固溶化处理后，作为铆钉、铆扣材料。 铆钉、铆扣
2018 2218 2018 2218 锻造性良好、高温强度高，适用于要求耐热性的锻造零件，耐蚀性差。 气缸盖、活塞、VTR 气缸

系 2618 2618 高温强度高、耐蚀性差 活塞、橡胶成型用的模具、
一般耐热用零件
2219 2219 高温、低温的强度特性良好、溶接性也良好、但耐蚀性差 低温用储槽、航天机器
2025 2025 锻造性良好、强度高、耐蚀性差 螺旋桨、磁性鼓
2N01 耐热性佳、强度高、耐蚀性差 飞机引擎、油压零件
3003 3003 强度比1100 高、成形性、溶接性、耐蚀 散热片、化妆板、复印机
3203 - 性良好 轮鼓、车用空调部品、船
Al 舶用材

-Mn 3004 3104 3004 3104 强度比3003 高、成形性、耐蚀性良好 铝罐体、灯泡头、彩色铝

系 3005 3005 强度比3003 高大约高20% 、耐蚀性比较 建材、彩色铝
好
3105 3105 强度比3003 高，其它特性与3004 类似 建材、彩色铝



Al - 4032 4032 耐热性、耐磨性良好、热膨胀性系数小 活塞、油缸盖、
Si 4043 4043 流动性良好、凝固收缩小。阳极处理后自 溶接线、建筑面板、硬焊
系 然发色呈灰色 薄片
5005 5005 5050 强度与3003 相同、加工性、溶接性、耐蚀性、阳极处理后表面良好，与6063 型 建筑用内外装、车辆内装、船舶内装
材色泽调合
Al 5052 5052 中程度强度的代表性合金， 耐蚀性、溶接 一般板金、船舶、车辆、
性、成形性良好、耐海水性良好， 建筑、铝罐体盖、
-
Mg 系 5652 5652 限制5052 的不纯物元素，能抑制过氧化氢的分解，其它特性同5052 过氧化氢的容器
5154 5154 强度比5052 高约20% 同5052、压力容器
5254 5254 限制5154 的不纯物元素，能抑制过氧化氢的分解，其它特性同5154 过氧化氢的容器
5454 5454 强度比5052 高约20% 。严格的环境下耐蚀性比5154 要良好 汽车轮圈
5056 5056 耐蚀性良好、可利用切削加工增加表面光 相机镜框、通信机器零件、
亮、阳极处理性和染色性良好 栓件
5082 5082 与5083 强度接近、成型、耐蚀性良好 罐盖
Al 5182 5182 强度比5082 高约5%， 其它特性与5082 相同 罐盖
-Mg 系 5083 5083 溶接构造性合金，实用非热处理合金当中， 强度较高， 耐蚀性合金，用于溶接构造，耐海水性，低温性良好 轮船、车辆、低温储槽、压力容器
5086 5086 强度比5154 高，耐海水性良好的非热处理溶接构造合金 轮船、压力容器、磁盘
强度与3003 大致相同，光辉热处理后的
5N01 阳极氧化处理可得到高度光辉性，成型 厨房用品、照相机、铭板
性、耐蚀性良好
5N02 铆钉用合金，耐海水性良好 铆钉
Al 热处理型耐蚀合金，虽然T6 处理后可得
- 到相当高的降伏强度，但溶接接头强度较 车辆、陆上构造物、自行
Mg 6061 6061 低，需再重新做T4、T6 处理，否则以螺 车架、运动器材、休闲用
- 栓和铆钉接合，为一般构造用使用量最多 品
Si 的一种合金。
系 强度和挤压性介于6061 与6063 之间，可
6N01 以风淬得到接近6061 的强度，适合形状复杂、大型的薄壁型材， 耐蚀性溶接性良 车辆的箱体、自行车轮圈、
好
6063 6063 挤压的代表性合金， 强度虽比6061 低， 挤压特性优异，可得到复杂的断面形状， 耐蚀性，表面处理性良好。 建筑用型材、窗用、铝围幕、家具、体闲运动器材、散热片
6101 6101 高强度导电用材料，55%IACS 保证， 电线、导电板
6151 6151 特别是用于锻造加工性， 耐蚀性， 表面处理性也良好的复杂锻造品 机械、汽车零件
6262 耐蚀易切削性合金， 耐蚀性和表面处理性比2011 良好，具有6061 同等的强度。 镜头本体、气化器零件、刹车零件、瓦斯器具零件
Al - 7072 7072 电极电位低，主要用于防蚀目的的披覆材料，利用牺牲阳极作用，适用于热交换器的散热鳍片 披覆材料、鳍片
7075 7075 铝合金中强度最高的一种合金，耐蚀差， 需用7072 作为披覆材，改善耐蚀性 航空飞机、滑雪杆
Zn - 7050 7050 淬火性改良型合金，耐应力腐蚀龟裂性良好，适合厚板锻造品 航空飞机、高速回转体
Mg 系 7N01 溶接构造用合金， 强度高，且溶接部常温放置后能够回复到与母材相近的强度、耐蚀性相当良好 捷运车箱用梁、自行车架、机车车架、大型构造物
7003 7003 溶接构造用合金， 强度虽然比7N01 稍低， 但挤压特性良好，能够得到薄壁大型型材，其它特性同7N01 捷运车箱用梁、自行车架、机车车架、大型构造物、机车圈
Al - 8021 8021 含有高量的铁，比1N30 强度高，伸长率和展压性良好的铝箔用合金。 包装用、电器通信用
Fe 系 8079 8079 含有高量的铁与硅，比1N30 强度高，伸长率和展压性良好的铝箔用合金。 包装用、电器通信用

a玉

感謝大大的熱心回覆，:em21:

難怪，看了大大的作法，果然不好操作，慢工出細活，真的很好看喔。想到要用銼刀銼，就很傷腦筋。:em12:

對了，大大您的控制板要用那一塊呢??
還是自己做的啊??

arokh

做这个东西感觉像写书法一样，呵呵……BT了。

控制板自己做，打算用SST89E516RD2单片机，加上ch372的usb接口芯片做下位控制板，然后用labVIEW写一个上位控制软件。或者用PS2手柄改造一个控制器，操作就像挖掘机一样。

a玉

原帖由 arokh 于 2008-5-21 23:51 发表
做这个东西感觉像写书法一样，呵呵……BT了。

控制板自己做，打算用SST89E516RD2单片机，加上ch372的usb接口芯片做下位控制板，然后用labVIEW写一个上位控制软件。或者用PS2手柄改造一个控制器，操作就像挖掘 ...

看來這些小弟都不會ya，:em05:

期待大大的精彩演出囉。:em26:

ghj333

好

arokh

准备挖洞了……



挖好一个洞之后，发现忘记拍照了






曲线锯绝对是好东西啊~~居家必备之利器。





打磨之后，差不多像点样子了。



今天的成果，安装上看看合适不？





[ 本帖最后由 arokh 于 2008-5-22 16:41 编辑 ]

a玉

原帖由 arokh 于 2008-5-22 16:39 发表
准备挖洞了……

大大，好棒啊，

小弟之前也想做一個機器手，
今天看到您的做法，小弟也想效法一下，還是您做得棒唷。
真感謝您的分享，謝謝喔。

啊，有個問題請教一下，要是挖小洞的話，線鋸機又沒那麼小的鋸片，那怎麼辦呢??:em22:

小弟這邊的鋸片，只像您照片所顯示的那種大小ya，
您們那邊有比較窄小的鋸片嗎??
謝謝囉。還是很感謝您的分享。:em26:

arokh

曲线锯的锯条不能再小了，再小就容易断了。如果挖小洞我觉得用小钻头沿着边缘打一圈孔，然后用斜口钳像撕邮票那样……比较可行。ps，锯板材的时候一定要在锯条上滴上攻牙油或者机油，否则锯条卡住板材会出事故。呵呵。

君子

牛

a玉

原帖由 arokh 于 2008-5-23 00:05 发表
曲线锯的锯条不能再小了，再小就容易断了。如果挖小洞我觉得用小钻头沿着边缘打一圈孔，然后用斜口钳像撕邮票那样……比较可行。ps，锯板材的时候一定要在锯条上滴上攻牙油或者机油，否则锯条卡住板材会出事故。 ...

謝謝大大的提醒，注意安全是最緊要的。謝謝喔。
真是寶貴的經驗傳承。

什麼是「牛」啊??:em22:
是稱讚的意思嗎??:em05:

看可不可以做到這樣的機器手，那樣會很好玩吧:em15:



[ 本帖最后由 a玉 于 2008-5-23 17:48 编辑 ]

arokh

这个视频激起了我强烈的创造欲望！！！！！

jlzxg

期待中，，，，

arokh

第一阶段的完成品



下一个阶段要分析一下转台、手爪的结构了。然后转台还打算安装在一个四足四轮的复合平台上。控制板就用上次做24舵人形机器人的控制板，绰绰有余了……

[ 本帖最后由 arokh 于 2008-5-27 12:49 编辑 ]

正在充电

楼主厉害哦!铝板纯手工加工不容易啊,有台雕刻机就爽了,呵呵我为了做机器人,做了台雕刻机,结果雕刻机做成了,做机器人的兴趣又没有了，等什么时候有兴趣了再来做个,现在关键是没有找到合适的方案,不知道做什么样的机器人好玩