机器蛇的制作过程

digi01 · 发表于 2010-11-21 15:51

这是我做的第二只舵机驱动机器人。采取舵机数量最小化的原则（计划用到5~8只标准舵机），控制板和传感器全部自制。程序的编制上我考虑违反一下国际惯例，让机器蛇可以根据环境计算出步态，而不是调用事先写好的步态。
第一步是制作机器蛇的头，用来安放红外线传感器和电子部分。首先要感谢xqi2推荐给我1MM的铝合金板这种材料。对于一个制作者来说，发现一种好材料的兴奋程度不亚于一个教练发现一个好苗子:em00:

digi01 · 发表于 2010-11-21 15:54

只要有合适的工具，铝合金板很好加工。忙活了半天，头部完成了。

digi01 · 发表于 2010-11-21 15:56

用洞洞板制作的红外线传感模块和滞后触发模块。

digi01 · 发表于 2010-11-21 15:57

机器蛇头装上传感器的样子。顶部是电源开关和复位摁钮。

digi01 · 发表于 2010-11-21 16:08

蛇头差不多一只茶杯那么大，这样的空间留可以叠加三块控制板。单片机我准备用PIC18F4620。蛇头的下脚料，准备做一个9克舵机驱动的乌龟。

ZZRS600 · 发表于 2010-11-21 16:11

:em26: 期待成品哦

xqi2 · 发表于 2010-11-21 19:46

你拍的比我清晰啊  我的照片都是晚上拍的
不知道你哪里买的铝合金  我的是从一个河南人的淘宝店里买来的
15块钱一张300X400的板刚开始问了两家  给我报价都是40多  好吓人啊
共同加油虽然跟小日本差距太大但尽量不要被台湾人甩的太远

大石11111 · 发表于 2010-11-21 20:34

期待，蛇头很大，不知用什么舵机，才能动起来。

digi01 · 发表于 2010-11-21 20:42

铝合金是在北京本地买的，让商家切成20x20的，这个尺寸能满足大部分制作了，拿回来自己加工也方便。我买的5元一片。

肯动手我们的资源比世界人民的都要多，这要感谢祖国的地大物博:em00:

xqi2 · 发表于 2010-11-21 22:45

市场上应该是不能分零卖的吧，你的应该是买了一整张1.2X2.4M的板吧
京城就是好地方啥都可以买的到啊俺们这里穷乡僻壤的啥都网上买的
我买螺丝跟工具倒是很方便，我们家就在五金一条街上做小买卖的旁边都是熟人

digi01 · 发表于 2010-11-22 15:32

买工具有熟人就方便多了。
说说我对编程的想法吧。控制部分我计划做成数模结合的，用单片机产生步态脉冲，但是脉冲不直接送给舵机，那样机器运动就太死板了。我把这些脉冲经过模拟电路的整形，再发给舵机；模拟电路上的传感器会根据外界环境微调这些脉冲的宽度。这样的好处是显而易见的，因为以目前的技术，单片机A-D-D-A和算法都达不到模拟电路的效率。我估计美国大驴采用的就是这样的控制思路。