手把手教学diy固定翼飞控esp8266陀螺仪飞控

tgjohn · 发表于 2023-2-25 09:05

本帖最后由 tgjohn 于 2023-2-27 11:04 编辑

esp8266芯片功能包罗万象，加上mpu6050陀螺仪模块就变身飞控，除了固定翼，车船，无人机都能用。
diy电子零件不超过10个，非常方便。

准备工作：零件：esp8266模块  mpu6050模块  usb刷机线  100uf电容2个 100nf电容2个 10k电阻3个 LDO1117 3v3 1个
               软件：arduino ＋ 8266库
               电路板：嘉立创免费制作

完成体积2厘米X3厘米
后续更新固件下载
diy q群209845016 供学习源码，非商业

红三军团 · 发表于 2023-2-25 09:40

感谢分享

zssssha · 发表于 2023-2-25 21:59

司令威武！！！

tgjohn · 发表于 2023-2-27 08:02

8266航模遥控方式

tgjohn · 发表于 2023-2-27 11:03

第一讲esp8266ppm解码

#include <Servo.h>

#define RECEIVE_PIN 2  //IO2引脚
#define CHANNEL_AMOUNT 8 //8个PWM通道到
#define DETECTION_SPACE 2500
#define METHOD RISING

int ch[CHANNEL_AMOUNT + 1];

//舵机云台组件
Servo aservo; //副翼
Servo bservo; //升降
Servo xservo; //方向
Servo yservo; //油门
int servoA = 12; //副翼
int servoB = 13; //升降
int servoX = 14; //方向
int servoY = 16; //油门
int anew=90;//副翼数据
int bnew=90;//升降数据
int xnew=90;//方向数据
int ynew=90;//油门数据

void setup(){
  Serial.begin(115200);
  pinMode(RECEIVE_PIN, INPUT_PULLUP);

  pinMode(servoA, OUTPUT);//定义端口为OUTPUT输出模式
  pinMode(servoB, OUTPUT);//定义端口为OUTPUT输出模式
  aservo.write(90);
  aservo.attach(servoA);
  bservo.write(90);
  bservo.attach(servoB);

  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(RECEIVE_PIN), ppm_interrupt, METHOD);
}

void loop(){
  //循环打印通道值，取1-8的值
  for (byte i = 0; i < CHANNEL_AMOUNT + 1; i++){
Serial.print(ch[i]);
Serial.print("\t");
;
}
  Serial.println("");
bnew=(90+(1500-ch[1])/5);//500:90的系数
anew=(90+(1500-ch[2])/5);

  bservo.write(bnew);
  aservo.write(anew);

}

ICACHE_RAM_ATTR void ppm_interrupt(){
  static byte i;
  static unsigned long int t_old;
  unsigned long int t = micros(); //储存时间值t当引脚值下降/上升时
  unsigned long int dt = t - t_old; //计算两个峰之间的时间
  t_old = t;
if ((dt > DETECTION_SPACE) || (i > CHANNEL_AMOUNT)){
  i = 0;
}
  ch[i++] = dt;
}

tgjohn · 发表于 2023-2-28 08:26

8266开源项目第二讲esp8266陀螺仪自稳

//ail副翼，ele升降舵，thr油门，rud方向舵
//ch1 ail 副翼（左右侧飞／横滚）对应  roll 左右侧飞
//ch2  ele 升降舵前后（机头向下／上  升降舵）  对应  pitch 前后
//ch3  thr 油门  直升机叫  螺距  四轴  thr油门
//ch4  rud 方向舵（方向左右）  对应于yaw 方向

#include <Servo.h>
  #include <Wire.h>
  #include "I2Cdev.h"
  #include "MPU6050.h"

#define RECEIVE_PIN 2  //IO2引脚
#define CHANNEL_AMOUNT 8 //8个PWM通道到
#define DETECTION_SPACE 2500
#define METHOD RISING
int ch[CHANNEL_AMOUNT + 1];
  MPU6050 mpu;
  int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz; //加速度计陀螺仪原始数据

//舵机云台组件
Servo aservo; //副翼
Servo eservo; //升降
Servo rservo; //方向
Servo tservo; //油门
int servoA = 12; //副翼io
int servoE = 13; //升降io
int servoR = 14; //方向io
int servoT = 16; //油门io
int anew=90;//副翼数据
int enew=90;//升降数据
int rnew=90;//方向数据
int tnew=90;//油门数据

void setup(){
  Serial.begin(115200);
  pinMode(RECEIVE_PIN, INPUT_PULLUP);

Wire.begin();
Serial.println("Initializing I2C devices...");
mpu.initialize();
Serial.println("Testing device connections...");
Serial.println(mpu.testConnection() ? "MPU6050 connection successful" : "MPU6050 connection failed");

  pinMode(servoA, OUTPUT);//定义端口为OUTPUT输出模式
  pinMode(servoE, OUTPUT);//定义端口为OUTPUT输出模式
  aservo.write(90);
  aservo.attach(servoA);
  eservo.write(90);
  eservo.attach(servoE);

  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(RECEIVE_PIN), ppm_interrupt, METHOD);
}

void loop(){

mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz); //读取六轴原始数值
ax = map (ax, -17000, 17000, 5, 180) ;
ay = map (ay, -17000, 17000, 0, 120) ;
az = map (az, -17000, 17000, 5, 180) ;
  //循环打印通道值，取1-8的值
  for (byte i = 0; i < CHANNEL_AMOUNT + 1; i++){
// Serial.print(ch[i]);
// Serial.print("\t");
//;
}
  Serial.println("");
anew=(90+(1500-ch[1])/5);
enew=(90+(1500-ch[2])/5);//500:90的系数

//  eservo.write(enew);
//  aservo.write(anew);
Serial.print(ax);
  eservo.write(ay);
  aservo.write(ax);
}

ICACHE_RAM_ATTR void ppm_interrupt(){
  static byte i;
  static unsigned long int t_old;
  unsigned long int t = micros(); //储存时间值t当引脚值下降/上升时
  unsigned long int dt = t - t_old; //计算两个峰之间的时间
  t_old = t;
if ((dt > DETECTION_SPACE) || (i > CHANNEL_AMOUNT)){
  i = 0;
}
  ch[i++] = dt;
}