新做的六足机器人摆拍^_^

scu319hy · 发表于 2018-1-23 10:30

花了一周的时间打印了六足机器人，用了几大包螺丝

。昨天终于组装完了，做了个供电板。后面可以开始写控制代码了。先摆拍一个

个头有点大，有1.3公斤了。

YDCHAO · 发表于 2018-1-23 10:56

看着很牛逼的样子

zgzhangxiao · 发表于 2018-1-23 11:51

很实用的样子

xiaobao147 · 发表于 2018-1-23 14:07

WAMX168 · 发表于 2018-1-23 16:53

好高大上

柒柒四十九 · 发表于 2018-1-24 13:56

大侠，有六足的打印模型资料和控制原理资料吗？可以共享一下否？

scu319hy · 发表于 2018-1-25 11:08

柒柒四十九发表于 2018-1-24 13:56
大侠，有六足的打印模型资料和控制原理资料吗？可以共享一下否？

模型是我自己专门针对我这个舵机画的，回头可以发给你一份，但你不见得能用得上控制资料我这还真没有，我都是想到哪里做哪里。

scu319hy · 发表于 2018-1-25 21:51

走起来~

?spm=a2hzp.8244740.0.0[/media]

scu319hy · 发表于 2018-1-25 22:18

有朋友要模型和资料，下面简单贴出来，因为这个是专门针对我买的舵机设计的结构，可能不是很通用，但可以参考一下。
整体视图

单个机械臂及baozha图

这是打印模型的STL文件，大家也可以参考一下。
百度云附件：STL 模型.zip

关于控制，我是自己瞎折腾的，没什么资料可供大家参考的。思路可以给大家参考一下，

这是控制移动的测试代码，无非是先计算出移动的步态模型(根据机械模型建立运动的数学模型，解出关键点的舵机参数。后面打算做成实时计算的)，然后按三条腿一组的方式分组交错控制。可以看到，我在腿的定义里，6条腿被分成两组，相位差一半。后面就是往复运动了。不同的移动方向，转圈等等，无非是数学模型有点差异。
也可以每条腿分别移动，每条腿之间的相位差1/6，要求控制比较精准才行，我之前测试过，精度不行，走起来不太平稳。

scu319hy · 发表于 2018-1-25 22:23

发了一大段资料，不知道为什么没了...重新贴一次附件和图，字懒得打了，大家将就参考一下吧

百度云附件：STL 模型.zip

scu319hy · 发表于 2018-1-28 22:31

本帖最后由 scu319hy 于 2018-1-28 22:33 编辑

今天实现了步态的动态计算，几种步态也实现了动态切换的功能。
?spm=a2hzp.8253869.0.0[/media]

payne_pan · 发表于 2018-1-29 10:06

哈哈，你也开始做6足了，洞洞板，蓝牙搞得不错

scu319hy · 发表于 2018-1-29 10:32

payne_pan 发表于 2018-1-29 10:06
哈哈，你也开始做6足了，洞洞板，蓝牙搞得不错

飞机没处飞，就玩这个啰

都是一环套一环，一直想给3D打印机加个热床，最近搞了一下，发现效果不错，品质提升不少。就想着做点啥子实验一下，于是就有了这个六足机器人。这几天实验以后，感觉这个机器人设计得比较失败，串口舵机用着方便，但受舵机特性限制，有些功能反而不好搞。打算过一阵重新设计一版。

payne_pan · 发表于 2018-1-30 12:47

scu319hy 发表于 2018-1-29 10:32
飞机没处飞，就玩这个啰
都是一环套一环，一直想给3D打印机加个热床，最近搞了一下，发现效果不 ...

之前我买的开源的，效果差，还老中断。我秒退了，后来听松商用 6千的打印机，好像效果更好。我想进一个，但价格就是太贵。

串口舵机比较高档，但为何不适合呢？

scu319hy · 发表于 2018-1-30 19:33

payne_pan 发表于 2018-1-30 12:47
之前我买的开源的，效果差，还老中断。我秒退了，后来听松商用 6千的打印机，好像效果更好。我想进一 ...

我以前买的闪铸商品机，打印PLA小东西效果还可以。我自己改装了热床后，打印大件效果好了很多，ABS也不太翘了。就是速度不行，结构有缺陷，有些时候晃动厉害。而且是开放式的。
最近我打算趁着过年放假再自己DIY一台性能好点的。搞个高速恒温混色3D打印机，结构和机电材料都准备好了，主控打算自己折腾了，先上marlin实验，如果有精力就自己折腾固件，上位机软件。
串口舵机的问题是要同步响应，不像模拟舵机，只要指令变成ppm信号发出去就完了，处理起来就会麻烦一些。尤其是一堆舵机都在一条总线上的时候。

payne_pan · 发表于 2018-1-30 20:10

scu319hy 发表于 2018-1-30 19:33
我以前买的闪铸商品机，打印PLA小东西效果还可以。我自己改装了热床后，打印大件效果好了很多，ABS也不太 ...

我就是想买闪铸 6000元那款原来串口舵机这个麻烦，以后我还是用一般的。

payne_pan · 发表于 2018-2-5 08:57

你买的3D打印是这个吗？

scu319hy · 发表于 2018-2-5 10:02

payne_pan 发表于 2018-2-5 08:57
你买的3D打印是这个吗？

是的，这个没有热床，我自己改装了一下。

payne_pan · 发表于 2018-2-5 16:37

scu319hy 发表于 2018-2-5 10:02
是的，这个没有热床，我自己改装了一下。

这个是全封闭的吧？

scu319hy · 发表于 2018-2-6 10:50

payne_pan 发表于 2018-2-5 16:37
这个是全封闭的吧？

不是，只有个框架，是半封闭的。可以自己想办法用纸板把几面都封闭了。

新做的六足机器人摆拍^_^

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