直机会不会有像穿越机那样的开源陀螺仪呢

Flameout

首先，本贴只是个人的白日梦而已，毕竟开源要靠大佬们用爱发电，像我这样的菜鸟只能yy一下，等着大佬们的劳动成果
为啥会有这种想法呢？我从穿越机转到直机，现在两种机都有飞，而穿越机的betaflight固件如果有一些功能用在直机上，肯定会爽到爆，就有感而发写下此贴
比如陷波滤波，从陀螺仪信号中移去特定频率范围的噪音，也就是震动；大部分直机都飞定速，对应的震动频率就不会变，正适合用陷波滤波把它们除去。这样可以放宽对机子排震的要求，状态不好的机也可以飞。陷波滤波在betaflight很早的版本就有用到，穿越机板块有很多相关贴子；我在2017年也翻译过bf官方Wiki的滤波的东西，在我的主页，不过老帖子仅供参考，现在算法又进步了


还有用S.port或者F.port回传各种信息，以及给飞机调参。用opentx系统的控收到回传信号后可以打开低电压之类的提醒，还可以跑个lua脚本，在控上给飞机调参，就像vbc那样。这些功能在穿越机上都很成熟
对我（这样的穷人）来说，最重要的就是拉低价格穿越机飞控一百多块，带回传的接收机几十块，opentx的控不到一千，就能用上很多方便的功能，岂不美哉
从技术上看，穿越机固件用在直机上，大概就是修改混控类型、增加关于锁尾的算法，再阉掉反乌龟之类的直机用不上的功能吧。这方面我只是个小白，瞎猜的orz
最后，再回到开头那句话，此贴只是对未来的一些美好幻想，我除了空想之外啥也整不出来大家看完就当作图一乐吧，不用上纲上线
（win10阉掉flash之后怎么上传大图啊，遥控的截图刚好510k发不上来。。。。。

Flameout

再幻想一下，穿越机用blheli-32电调可以用双向dshot信号，一根线就能传输油门和回传马达的转速；飞控知道转速后可以开转速滤波，针对转速把马达产生的震动滤掉。如果直机也用上这个功能，就可以过滤马达、大小桨的震动，排震也不至于那么头痛。dshot也可以用在舵机上，它的信号刷新率比窄屏尾舵的560hz高得多，理论上可以提升锁尾效果和跟手程度，不过受制于舵臂速度可能提升不大
我从穿越机转到直机，见证了穿越机信号从pwm、oneshot125到multishot和dshot，滤波器从低通滤波、固定频率的陷波，到动态陷波，再到根据马达转速来的rpm滤波，软件一直都在进步；但是感觉直机在软件上没啥新花样（可能是我阅历太浅）。直机太小众了，不知还要多久才能等到这些技术。。。

Flameout

啊这，一刷新就消失了

瑜伽你的生活

穿越机折腾群体大，直升机太小众了。穿越机便宜，直升机贵，炸不起

Flameout

瑜伽你的生活 发表于 2021-3-6 11:11
穿越机折腾群体大，直升机太小众了。穿越机便宜，直升机贵，炸不起

确实，所以只能空想了

远航者

感觉应该会有的，有人已经用f722飞小直机了，刷的ap固件

畅娃

betaflight固件说不定以后会出适配直机的模型，毕竟现在已经有适配三角翼的模型了。这种事情还是可以憧憬一下的

Flameout

畅娃 发表于 2021-3-6 11:52
betaflight固件说不定以后会出适配直机的模型，毕竟现在已经有适配三角翼的模型了。这种事情还是可以憧憬一 ...

理论上也可以自定义混控，但是尾巴没有专门优化，自己搞也没这水平。。。

畅娃

Flameout 发表于 2021-3-6 11:59
理论上也可以自定义混控，但是尾巴没有专门优化，自己搞也没这水平。。。

混控毕竟还是控制层面的，不像模型这种直接是底层算法。就看有没有既玩直机又玩穿越还懂编程的大佬加入BF的团队来搞一搞

Flameout

畅娃 发表于 2021-3-6 12:04
混控毕竟还是控制层面的，不像模型这种直接是底层算法。就看有没有既玩直机又玩穿越还懂编程的大佬加入BF ...

混控是把横滚、俯仰这些控制轴经过运算后输出给舵机，改变混控就可以适配不同机型。底层算法就是pid、滤波这些，最好是按机型来设计。我们也只能期待这方面大佬的出现了

ayuhb

KBAR太便宜了 扼殺了那些想開源的人

litong_874

穿越不容易砍死人，直机容易。

曾有美梦

现在的乐迪miniPIX可以用是直升机上，我也玩过，主要就是调参实在难搞。现在的乐迪固件已经有开源的了，但我听说的是四轴固件，至于直升机固件现在有没有开源的，我还不知道呢，如果市场有需要，估计乐迪也会搞吧。

suncxc

有pix阿

暗杀999

有不少开源直升机飞控啊，只是一般人不敢玩，这个不敢玩并不是直升机危险，而是一般人用这些飞控无法让飞机飞起来

hayuha

有，apm和pixhawk都有值机固件，论坛里已经有大神实现了，但直机毕竟大刀片，危险价格也贵，所以一般都不折腾开源

Flameout

hayuha 发表于 2021-3-6 14:16
有，apm和pixhawk都有值机固件，论坛里已经有大神实现了，但直机毕竟大刀片，危险价格也贵，所以一般都不折 ...

这两个不太了解，它们都比较偏向飞航线吧？

Flameout

曾有美梦 发表于 2021-3-6 13:51
现在的乐迪miniPIX可以用是直升机上，我也玩过，主要就是调参实在难搞。现在的乐迪固件已经有开源的了，但 ...

pix是比较偏向飞航线吧？

曾有美梦

Flameout 发表于 2021-3-6 17:36
pix是比较偏向飞航线吧？

PIX安装到直升机上，主要是用的飞控的平稳性，所以主要是飞航线，也可以3D，但如果飞3D，就没有陀螺仪好用了。

Jianji

betaflight的飞控程序早就有直升机的模式，但是不知道优化的怎么样
实在不行可以在CLI命令行编写直升机的程序

Flameout

Jianji 发表于 2021-3-8 08:42
betaflight的飞控程序早就有直升机的模式，但是不知道优化的怎么样
实在不行可以在CLI命令行编写直升机的程 ...

cli按道理是可以改混控，不过bf应该没有针对直机的优化，比如锁尾、螺距补偿这些，不太敢折腾。。。