关于PIX飞控直升机失控保护问题

qinwei · 发表于 2021-2-20 18:08

安装pix直升机失控保护需要油门低于九百多触发失控，但是实际遥控设置为失控接收机保持当前值，那么飞控就检测不到有低于九百多的信号但关闭遥控器飞控也触发了失控保护这是啥原理，还有就是假如遥控器设置失控接收机输出一个固定多少值，地面站始终显示输入信号是当前保持不变，不管怎样可以触发飞控失控保护也显示切换到降落模式，就是8通道控制电机的输出信号很快就降至最低，非常快即便是将油门推得很大让飞控认为飞机现在很高，也是很快油门输出值降至最低这样不合理的降落速度实际肯定炸鸡，以上没接电机测试，有网友知道这个怎么回事吗？

wwmcl152757 · 发表于 2021-2-26 12:06

飞控没有运动，程序以为飞机此时是静止的（即在地面），所以会执行电机快速停转并上锁。
如果关控之后飞控正常跳转到RTL返航，且悬停飞行正常。设置好返航参数，返航指令会正常执行的。

qinwei · 发表于 2021-2-26 15:09

wwmcl152757 发表于 2021-2-26 12:06
飞控没有运动，程序以为飞机此时是静止的（即在地面），所以会执行电机快速停转并上锁。
如果关控之后飞控 ...

你好，假如我模拟真实飞手拿着飞机让它不完全静止这样可以吗，还有就是遥控设置的失控保持多少或者固定输出多少，而飞控是以低于九百多判定失控关键是没有低于九百多为啥飞控也能识别到

wwmcl152757 · 发表于 2021-2-26 17:32

qinwei 发表于 2021-2-26 15:09
你好，假如我模拟真实飞手拿着飞机让它不完全静止这样可以吗，还有就是遥控设置的失控保持多少或者固定输 ...

如果你可以按照飞控预期的运动轨迹移动飞控，那么飞控是会判断飞机在飞行中。但是基本不可能。其次你应该用的SBUS信号输入到飞控，使用SBUS信号在关控之后接收机是没有信号输出的，由此飞控判断失控。
也就是说，如果你用SBUS接收机，是可以不用设置失控保护值。
（目前我用过部分FUTABA接收机，包括睿思凯的大部分SBUS信号输出接收机。）
总之，只要悬停正常飞行，关控后飞控会跳转到RTL模式，就可以放心的关控返航了。

行空者 · 发表于 2021-2-26 17:42

一句话：失控保护就是没有遥控器信号时候，“拜神制”锁定位于“AUTO”或者“ＲＴＬ”模式，跟什么油门，什么摇杆行程无关。顶多就是再设置个地面站链路失联返航。就是芥末简单

qinwei · 发表于 2021-2-26 19:01

wwmcl152757 发表于 2021-2-26 17:32
如果你可以按照飞控预期的运动轨迹移动飞控，那么飞控是会判断飞机在飞行中。但是基本不可能。其次你应该 ...

原来这样，我调直升机飞控还发现一个现象也可能正常，就是解锁推油门至百分之八十以上斜盘会变斜很斜也是静止不接电机观察的，我发的另一个帖子问了这样的问题，难道也和这个预期轨迹一致才行吗

wwmcl152757 · 发表于 2021-3-5 11:08

qinwei 发表于 2021-2-26 19:01
原来这样，我调直升机飞控还发现一个现象也可能正常，就是解锁推油门至百分之八十以上斜盘会变斜很斜也是 ...

这个很好理解，本身飞控检测自身不平衡，在你推油门过程中这个不平衡始终未得到修正，所以飞控会逐渐增加修正力度企图修正误差，最终也就体现在斜盘的倾斜率上。把飞机放平到平整的地板上，飞控做一遍水平校准，你说的现象就应该会减轻。但是不同的飞机类型会导致结果不一样。根据飞机类型判断吧。

qinwei · 发表于 2021-3-5 13:08

wwmcl152757 发表于 2021-3-5 11:08
这个很好理解，本身飞控检测自身不平衡，在你推油门过程中这个不平衡始终未得到修正，所以飞控会逐渐增加 ...

不会减轻我就是校准水平让他认为绝对水平也是以及设置倾斜补偿0度或者手拿着飞机模拟真实状态都是很斜，还是i值影响，只要i0就无此现象

zhangpengsir · 发表于 2021-3-5 18:20

呵呵，楼上说的都不对！

Pix调直升机，电调定速模式并默认在8通道控制，摇杆控制的是总距，也就是3通道，Pix飞控固件默认以3通道的pwm信号值为判断失控标准，而类似futaba遥控器和接收机默认的失控保护是所有通道信号最低，那么正在飞行的飞机如果进入失控保护状态，那么8通道也最低信号，那么作为控制油门的8通道电调就停止输出了，也就是熄火了。

所以，给遥控器的8通道失控保护设为保持当前信号值就好了！

另外，斜盘在地面测试上推倾斜是正常的，因为是地面测试，本身加速度计在不动的时候存在积累误差，加上飞控算法的悬停补偿，就会造成斜盘越推越斜，因为地面测试飞机还没起飞，没有动态的加速度计值。而起飞后，斜盘是根据飞行模式和飞机姿态来保持总距和循环螺距的角度的，只要维持飞机稳定飞行或者悬停，斜盘什么姿态你就不用管了，飞控管。

qinwei · 发表于 2021-3-6 08:37

zhangpengsir 发表于 2021-3-5 18:20
呵呵，楼上说的都不对！

Pix调直升机，电调定速模式并默认在8通道控制，摇杆控制的是总距，也就是3通道 ...

关于失控之前有人提到过应该是大多数遥控器subs不支持失控保护设置，只是pwm才可以，就好比设置失控后为多少固定值输出或者保持，而实际始终subs无输出，但是地面站遥控输入一般有一直是保持值不变可能地面站问题

zhangpengsir · 发表于 2021-3-6 08:40

qinwei 发表于 2021-3-6 08:37
关于失控之前有人提到过应该是大多数遥控器subs不支持失控保护设置，只是pwm才可以，就好比设置失控后为 ...

与地面站无关，而Futaba的sbus肯定是可以设置失控通道保持的，我就是Futaba T8FGs飞了好多年了，接收机6208SB和睿思凯 TFR8SB都在用，通用设置，没问题。

qinwei · 发表于 2021-3-6 11:02

zhangpengsir 发表于 2021-3-6 08:40
与地面站无关，而Futaba的sbus肯定是可以设置失控通道保持的，我就是Futaba T8FGs飞了好多年了，接收机62 ...

之前别人提到的也是futaba就是sbus失控无效，相当于失控不管怎样设置反正sbus就无输出了，比如你设置保持多少关控地面站也能检测到失控了啊，设置让接收机保持当前值飞控就检测不到低于九百多信号的飞控怎么判断的？而且关控地面站的遥控输入始终是那么多没有像遥控设置固定输出多少值变化，当然也触发了

qinwei · 发表于 2021-3-6 11:12

就是说现在pwm通道好测试到底设置成功没，但sbus只能靠地面站去看遥控输入值有无变化，但遥控不管如何设置关控地面站始终遥控值不变

关于PIX飞控直升机失控保护问题

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