本帖最后由 FDRC 于 2021-7-1 10:46 编辑
失控保护是航模上的一种安全措施，在失控时，可以减少或者避免设备的损失。
失控保护是故障保护的一种，故障保护还包括低电压保护、低电量保护、GPS故
障保护和地面站故障保护，这些做个了解就可以，实际很少会去使用，失控
保护是带GPS的模型经常使用也是远航一定要使用的一种故障保护。
失控保护的工作过程和作用大概是：遥控器和飞机失去联系，触发失控保护，飞
机执行预先设置好的保护方式比如降落或者返航等，防止飞机立即自由落体运动或
者无目的继续飞行最终电池耗完自由落体运动（炸机）。
飞控怎么判断失控的？
遥控读数长时间不变化就失控了吗，如果飞航点、巡航或者定点呢？检测RSSI数
值吗？如果没有RSSI呢，另外RSSI的数值靠谱吗？这些飞控觉得都不可信，人工设置才是可靠的。
失控保护需要同时在遥控器端和飞控端设置（千万别听信个别人说的，不设置遥
控器也可以。也许有些遥控器出厂时会设置失控保护，然后这个设置值可能刚好
能触发失控保护，但这只能说明这个遥控器不需要设置，并不代表所有），两者的
设置是相互关联的，这里以iNAV来讲解，因为iNAV支持两种常用的设置方式。
第一种设置方式：遥控器的4个基本通道的某一个通道（一般用油门通道）作 为失控保护通道，失控时把该通道输出值设置低于接收机正常输出最低值，如果
正常连接情况下油门最小值是1020，那么失控保护接收机输出值就要设置低于1020，
一般设置低于1000以下，比如设置为970，这是遥控端的设置，然后是飞控端设置。
通过地面站把接收机最小有效值（rx_min_usec）设置在遥控器的失控保护值和正常
连接时的接收机读数的最小值之间，即遥控器失控保护输出值970和接收机正常输出
油门(4个基本通道之一)最小值1020之间，比如990。当失控时，油门通道就会输出
失控保护值970，失控保护值970小于接收机最小有效值990，飞控触发失控保护。
注意：inav2.5及以上版本地面站在FAILSAFE里面已经没有最小接收机有效值和最大接收机有效值，
需要到CLI输入命令设置，命令是rx_min_usec最小有效值和rx_max_usec最大有效值，
例如最小有效值设置为970，输入set rx_min_usec = 970 然后save保存设置好的参数， 检查参数设置是否正确输入get rx_min_usec.
第二种设置方式：遥控器辅助通道的某个通道作为失控保护通道（假如使用7通道），
失控时设置该通道输出一个固定值，该固定值是一个非遥控通道开关正常数值（
1000 15000 2000）的其他任意值，比如可以设置成1700，同样的，也需要飞控端设
置，这个设置跟飞行模式设置操作是类似的，找到FAILSAFE模式，7通道拉蓝条，覆
盖1700这个值，比如1600—1800，这样失控时接收机7通道将输出值1700，落在
FAILSAFE的1600和1800之间，触发失控保护。
这里留个问题，可不可以把失控保护通道直接设置到RTH（返航模式）上？
失控保护触发检测，打开遥控器等待飞控识别，识别到信号后会有遥控读数，地面站
上面的降落伞图标也会变成灰色，如果关掉遥控，降落伞图标由灰色变成红色就是正常
激活失控保护了，不变色就需要重新检测设置。
仅触发失控保护是不行的，还需要告诉飞控失控后该做什么，当然固件一般有默认
设置，比如iNAV是失控上锁，这肯定不是我们想要的，我们要失控时自动返航，所以
需要修改默认参数，把失控上锁改为返航。如果失控后上锁，很可能就是没设置返航。
另外，不懂的参数保持默认，千万不要瞎改参数，因为这样很可能会出问题而不是更好， 设置后需要多做测试，包括静态和动态的测试，只有确定失控返航能正常稳定工作，才
可以远航飞行。
补充说明：遥控器端失控保护是在遥控器上设置，接收机执行，就像汇率由银联制定银
行执行，飞手根据需要在遥控器上设置想要的失控保护值，接收机检测到信号丢失后按
照预先设置输出相关值。
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发表于 2020-5-23 20:19
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