玩APM多轴的一些心得，欢迎一起探讨。

jijiwang

以下是本人玩APM多轴的一些心得，不一定全面或正确，欢迎一起探讨。

一、装机
1、首先必须确认电机转动方向，和正反桨安装是否正确，如果出现侧翻等现象，肯定是因为安装原因或者是电调电机的物理故障，一般不要怀疑是APM问题，默认参数飞450肯定没有问题，但不一定最好。这我是有教训的，刚装的四轴飞一会就侧翻炸掉，一开始以为是飞控的原因，最后确认是电机问题，折腾了我很久，后来换了电机就好了。
2、Apm最好至于飞机中心。
3、Apm最好进行减震处理。
4、对气压传感器做好防风和防强光处理，否则会影响定高的稳定性。
5、供电也很重要。如果有**的供电模块最好。但是如果使用电调供电，文档是建议只保留一个电调BEC接飞控，这个我一直没有照做，不知道大家是怎么做的。

二、PID的调整  (APM有自动调参，但是我觉得对PID有一定的了解也是有好处的。）
1、首先将Rate i,Rate D值都置0,使用默认的Rate p，注意Rate p一定不要设置为0否则飞机会失控。
2、先尝试调整 Rate p,这是一个最重要的参数，这个参数决定响应速度和量，过大摆动会很大，过小响应会很慢。调整的理想状态是有点过冲,飞机有点摆动。
3、然后调试   Rate d，这个参数减少过冲的量，减轻摆动。
4、接着调试   Rate i，这个参数可以修正偏差，减轻干扰因素。
5、最后调整   STB P，如果这个参数为0，则飞机只会保持当前姿态不会保持水平。默认值是4.5，这个值越大飞机为保持平衡输出的值也越大。
6、以下我使用的一招简而危险的调参办法，大家慎用：将飞机单手举过头顶，一定要抓紧啊！然后解锁推油，用手感受飞机的平稳性，然后实时的调整参数，再感受稳定性。呵呵 这个办法估计只适用于450以下的小鸡鸡。
三、飞行
1、若带GPS，接电后一定要等蓝灯常亮后起飞，确保起飞前GPS定位成功。
2、测试留待模式，楼间狭小区域飞行，留待模式可能会很飘，不如定高模式稳定。q


码字好累，中午都没有休息又要上班了！

待续~~~~~

瑞云和风

loiter模式应该是用到了gps数据，所以会随着gps数据的跳动而移动，不知道楼主有没有试过gps未搜到星时，开loiter模式；定高只用到了气压高度，气压高度在室内一般变化都在0.1m以内，水平方向室内无风比较稳定，所以室内的确适合定高模式

neineiclub

133123

richardglc

不错的经验分享,多谢

408788982

感谢

RUI

学习了

柳暗花明

多谢分享

天天蓝fly

多谢分享

O斌LOVE斌O

楼主能和你联系吗？最近飞控出来点问题

niteowl

我用Pixhawk，绿灯闪烁是GPS达到3D Fixed状态，这时候才可以起飞。蓝灯闪烁代表正在搜索GPS，APM的蓝灯定义不同吗？

jijiwang

O斌LOVE斌O 发表于 2015-4-24 23:15
楼主能和你联系吗？最近飞控出来点问题

有何问题呢  一起探讨吧

jijiwang

niteowl 发表于 2015-4-25 00:29
我用Pixhawk，绿灯闪烁是GPS达到3D Fixed状态，这时候才可以起飞。蓝灯闪烁代表正在搜索GPS，APM的蓝灯定义 ...

APM 蓝灯常亮是GPS锁定,可能是pix定义不一样。
APM和pix在处理能力上就不是一个等级，很想入一个PIX玩玩  不知道如何 分享一下经验吧。

jijiwang

瑞云和风 发表于 2015-4-22 14:53
loiter模式应该是用到了gps数据，所以会随着gps数据的跳动而移动，不知道楼主有没有试过gps未搜到星时，开l ...

是啊 楼宇间 gps定位是会很飘的

O斌LOVE斌O

jijiwang 发表于 2015-4-25 11:21
有何问题呢  一起探讨吧

现在是四个电机有在抖，不稳！apm2.52，轴距是280的

jijiwang

O斌LOVE斌O 发表于 2015-4-25 11:47
现在是四个电机有在抖，不稳！apm2.52，轴距是280的

首先检查你的电调校准了成功了没有，电调有没有按照建议的参数去设定；
然后检查apm上遥控器校准了没有。
如果以上都检查无误的话，那么八成的可能性是你的电机有问题。

l  电调调试

Ø       确保没有安装螺旋桨，没有通过USB连接到电脑，没有连接锂电池。

Ø       打开发射机，推油门摇杆置于最大。

Ø       连接锂电池。APM上的红、蓝、黄LED灯会以循环模式亮起。说明APM已准备好在下一次你再连接时进入电调校准模式。

Ø       保持高油门，断开然后重新连接锂电池。APM现在进入了电调校准模式，并让你的油门通过它直达电调（你可能会注意到红色和蓝色的LED的灯交替闪烁，就像警车一样）。

Ø       等待你的电调发出音乐声，“哔”音数量通常表明你的电池芯数（即3S为3声，4S为4声），接下来另外两个“哔”音表示最大油门已被捕获。把发射机油门拉到最小。

Ø       电调接下来会发出长音表示最小油门已被捕获，校准已完成。电调现在是“激活的”，如果你把油门升高它们会转起来。不过APM仍在电调校准模式。将它复原为常用的飞行模式，把油门放低然后断开并重新连接电池。

建议电调设置如下：

Ø       刹车：关

Ø       电池类型：LiPo（锂聚合物电池）

Ø       低压保护模式：逐渐降低功率（默认）

Ø       低压保护阈值：中（默认）

Ø       启动模式：普通（默认）

Ø       进角：中

niteowl

jijiwang 发表于 2015-4-25 11:26
APM 蓝灯常亮是GPS锁定,可能是pix定义不一样。
APM和pix在处理能力上就不是一个等级，很想入一个PIX玩玩 ...

据说（没有验证）Pixhawk有两个处理器，其中一个是备用的，因此宕机概率很低。个人感觉，如果不上光流相机，APM处理能力足够了。

niteowl

jijiwang 发表于 2015-4-25 11:27
是啊 楼宇间 gps定位是会很飘的

这个直接与GPS的精度有关，我用M8N测试，轻松锁定13到17颗星，漂移很小。

柳暗花明

顶起

小幸运

顶起来，小白入门

阿西莫

我也是。刚装好的机子一飞就翻。