本帖最后由 xiaolin198832 于 2019-4-28 20:23 编辑
无人机双目视觉避障的实现本文将介绍如何使用树莓派结合PIX飞控实现无人机双目视觉避障的功能。 主要硬件我们以双目摄像头+树莓派+Pixhawk飞控来实现功能： 双目摄像头与树莓派通过USB接口来连接，树莓派和Pixhawk飞控通过串口来通信。
树莓派系统配置首先，给树莓派烧写系统。
使用命令 cd 进入/home/pi/Dvision 该路径，输入命令ls 命令查
看文件夹中的文件，如图所示。
编译应用程序：进入/home/pi/Dvision 目录下，输入make，即可，再输入ls 命令，可以看到
生成了DvisionDemo 应用程序，如图所示。
运行应用程序：在/home/pi/Dvision 目录下，输入./ DvisionDemo，即可运行程序，可以看到
程序打印的距离信息，如图所示。
树莓派端程序基本完成设置。 Pixhawk飞控配置首先，使用运行Mission Planner 地面站，点击-初始设置，选择安装固件，选择相应的固件即可。
注意：避障功能需要固件版本大于或等于3.5 版本。
启动避障功能，进入-配置/调试界面，点击左侧-全部参数表，在右下角-输入框中输入AVOID_ENABLE 并
且按Enter 键，即可搜索到该参数，将该参数的值左键双击，设置为3，再点击右侧的-写入
参数即可
Pixhawk端完成配置之后，则可以在MP地面站查看数据，类似雷达图。
实机飞行最后，配置完成则可以实际飞行了。
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发表于 2019-4-28 20:22
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牛
