最近想尝试下FPV及固定翼无人机，所以买了九维智控的PX9飞控（Pixhawk），没想到原来的Multiplex遥控器无法在Pixhawk上使用， 只能再购入Futaba T14SG遥控器一台。 从接触遥控模型开始就一直使用JR系列的遥控器，直至后来换到Multiplex控，就是看中了他的灵活，现在又要重新适应Futaba的遥控器。在飞控调整中很重的一项就是设置遥控器飞行模式，查了N多资料，各种无头绪，墙内墙外看了个遍也没有操作成功， 无奈只能自己抱着遥控器对着电脑一点点尝试。今天终于把六段式开关控制飞行模式搞定了。 分享一下， 希望飞友不再走冤枉路，祝爽飞！
FutabaT14SG遥控器六段开关对应Pixhawk飞控六种飞行模式的设置
2017年3月13日作者：吃肉杀人
关键字：Futaba T14SG，Pixhawk，六段式开关，飞行模式
摘要： 此文描述如何在Futaba T14SG遥控器不使用混控功能，只通过Function,Sub-trim, Endpoint菜单实现对应Pixhawk飞控的六种飞行模式的设置及调整方法。主要思路为通过Function菜单来定义一两段式开关及三段式开关的联合，通过Sub-trim与Endpoint菜单来定义输出值的步进与极限范围，以实现对应Pixhawk飞控中飞行模式设置中的六种飞行模式所需的响应数值。
调试设备及软硬件环境
遥控器：FutabaT14SG
飞控：PX9（九维智控）
地面站软件：MissionPlanner 1.3.44 Build 1.1.6240.11550
第一步：使用Function功能菜单选择开关
使用HOME/EXIT键解锁遥控器（如遥控器开启了自动锁定功能），通过触感转盘点击进入菜单LNK，然后选择FUNCTION功能进入，略过1~4通道的设置（一般而言，为默认的输出通道 1 AIL 2 ELE 3 THR4RUD）使用后面其他的通道来确认所将使用的开关。在本文中，Mission Planner中对应的飞行模式控制通道为8，所以选择通道8来进行开关的设置。
定义通道8的操作设备为AUX1，CTRL为两段式开关SF，TRIM为三段式开关SE，RATE +37%MODE NORMAL
通道8
|—— AUX1
|—— CTRL：SF
|—— TRIM：SE
|—— RATE：37%
|—— MODE：NORMAL
其中RATE数值选项可根据数值输出范围进行修改
第二步：使用ENDPOINT 功能菜单定义步进数值及开关控制范围
进入END POINT菜单，选择对应的通道8，将通道8中的LIMIT数值更改为100，TRAVEL数值根据步进需要进行调整。
通道8
|—— LIMIT：100
|—— TRAVEL：53
|—— LIMIT：100
|—— TRAVEL：44
TRAVEL数值可根据后期输出范围进行调整，最终显示应类似于下
8 AUX1 100 53 44 100
第三步：连接MissionPlanner，使用遥控器校准功能进行开关步进值调整
在上述设置后， 连接飞控至Mission Planner，进入飞行模式界面，在此界面中可看到每种飞行模式所需的参考数值范围：
飞行模式1 0-1230
飞行模式2 1231-1360
飞行模式3 1361-1490
飞行模式4 1491-1620
飞行模式5 1621-1749
飞行模式6 1750+
设置思路为， 拨动双段式及三段式开关，应将遥控器的输出数值分别控制在每种飞行模式所对应的数值范围内。
记录下各飞行模式所对应的数值范围，返回遥控器校准界面。 在此界面中，可以使用设置好的开关来观察所映射的通道（此文中，遥控器的8通道为飞行模式选择通道）。拨动开关，可在遥控器校准界面中看到开关的每一拨动行程所输出的数值，调整 TRAVEL数值，使遥控器开关每个行程所输出数值在各飞行模式的数值范围内。
如飞行模式1的数值范围为0-1230，则开关的输出数值应控制在0-1230中。
当各个模式数值调整完毕后，进入Mission Planner飞行模式界面， 选择每飞行模式所对应的选项， 并写入飞控。
至此，全部飞行模式调整完毕， 拨动遥控器开关， 地面站软件将语音播报所选飞行模式。
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发表于 2017-3-13 18:17
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