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本帖最后由 wetouns 于 2020-6-3 17:40 编辑
最近雨水真鸡脖多，经常搞的周末没法飞。加上我们这边又常年3级风，挺不爽的，低空乱流比较多，飞高几百米就好多了，但最近又喜欢玩低空穿越跟拍啥的~
前些天装了一台魔友设计的魔术板90翼展飞翼之后（后边就简称90飞翼），我的ARWING就光荣退休了，主要是因为AR的机身比较短，所以俯仰稳定性相对会差一些，表现出来的现象就是有点风就容易频繁点头。上周第一次试飞90飞翼，出了点小问题，玩APM的都知道飞翼在转弯的时候会容易掉高，于是飞控就会加油门来补偿，此时如果飞机是首飞没调过的，极有可能发生大油门补偿掉高无效，正好转弯的方向正好是飞机反扭的方向，又是大油门反扭力特别大，反扭大，飞机倾斜度就会越来越大，大到飞控的自稳算法都无法把飞机的倾角限制在一定角度内，使得无论怎么加油门都会掉高，越掉高，飞控就越加油门，于是就变成全油俯冲日地了，好惨，我上周就碰到了好几次这个情况，都是及时收油切回手动模式救回来了，真是刺激呢。
后来通过两个参数的调整，就解决了这个问题，直接贴上来吧。部分内容是谷歌翻译+人工校对了修正一下，凑合看吧。
PTCH2SRV_RLL: 转弯升降补偿（默认是1，我调到了1.2）
其实这个就是转弯的时候升降舵的补偿量，如果你转弯掉高，就增加这个值。如果你转弯爬高，就降低这个值
NAVL1_PERIOD：L1控制周期（默认是17，我调到了20）
以1秒为周期的L1跟踪循环。 此参数主要控制在自动驾驶模式下的转弯激进性。 对于响应性较差的机身需要更大的值。 默认值20是相当保守的，但适用于大多数飞机。 对于较小的更灵活的飞机，接近15的值比较合适，或者对于一些非常灵活的飞机甚至低至10。 调整时，以小增量更改此值，因为值太小（比正常值低5或10）可能导致非常激进的转弯，并有失速的风险。
我拿大白话解释一下NAVL1_PERIOD这个参数吧，这个值设置的越小，飞机就越快完成转弯，转弯半径就越小。如果把这个值设置的越大，飞机完成一次转弯的时间就越长，对应的转弯半径就越大。所以为了保险起见调大点就是了，通常20足够安全了。
今天第二次试飞90飞翼。原来用的银燕RS2205S 2300KV配银燕EMAX AVAN Flow6038桨。这次换了银燕RSII 2306 1600KV的电机搭配7寸仿APC桨，用3S1P电跑了一圈下来感觉动力还是差点，地面试了静推力，推重比大概才0.8。后来再换4S2P电上去飞了几圈，瞬间感觉动力充沛，但也是刚刚好的感觉，动力有富余，不算过分暴力的那种。瞎飞也能飞一个小时多点。如果全程经济油门巡航休闲飞的话那续航会很可观。其实这样子配还是偏休闲了，玩穿越要的还是快又猛才刺激，目前用的是7050的桨，上淘宝再找找看还有没有更大螺距的。然后顺便还测了一下这90飞翼的失速性能，0油门升降舵拉到最底，不会螺旋，真是好鸡一架，在有风和乱流的情况下也没ARWING这么晃，舒服多了。
试完动力又试了一下返航。调了以上两个参数之后，高度不到返航高度的话依然会自动加大油门爬高+转弯，但已经不会掉高了，试了好几次都没问题，总算解决了，玩个小远航也能放心让它失控自动返航了。
最后想问个问题，银燕这种1600KV的电机配8寸桨会不会有压力呢，今天有点想上8寸但怕它扛不住。
好了大家还是看看今天的视频吧
视频地址：
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发表于 2019-7-28 08:47
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发表于 2019-7-31 21:43
