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本帖最后由 daiji 于 2018-1-23 09:56 编辑
给ar.wing淘GPS时顺手淘了个600飞翼准备练手，哪知很难飞（年纪大反应慢），看WIKI得知INAV支持CC3D，正好有个闲置的，就想用起来，至少INAV抛飞功能可用上。 CC3D刷INAV只能通过FTDI和Mainport(USART1)，手上有个USB-TTL，用FlashLoader Demonstrator就能刷好，参考CC3D 刷BF固件的方法就行，程序有两种版本，PWM版和PPM版，600飞翼空间小接收机我用的PPM版的，这些都可参看下载程序https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/Howto:-CC3D-flight-controller,-minimOSD,-GPS-and-LTM-telemetry-for-fixed-wing 。要翻到后面的1.6.0才有CC3D的。
实际使用中我的PPM接受机只能设置成PWM的才识别，也没细琢磨，只要能用就行，那么如何接线呢？我是多次试验试出1号SIG接油门2号空，3号接左翼，4号接右翼。
这里要特别注意INAV 舵机的调节方法，原文也特别提醒，通过对2、3、4序号舵机的方位和速率进行调节，不对就调成-100%，还要结合遥控器达到手动和自动都能正确控制。
我是之前根据飘飘的教程设的ar.wing一次就成功，在600飞翼上却出现手动正确，自稳控制全反向的问题，让我把重心调节、推力线、右拉角、浆的方向全部核对完才发现是这个问题。
总之是要核对自稳情况下把飞机左翼倾斜下来，左副翼应该降下来，右边一个应该升上去，倾斜飞机的机尾，两个副翼应该向下。
再模式
中设个手动，也可达
到练手的目的，关键是自动抛飞太方便了，尤其是小飞翼本来就难抛成功，之前飘飘教程的时太长，基本是快落地才启动，成功率不高，改为下面就基本离手既飞，很轻松，没有秒炸压力，其实就拿翼稍也不会打手。
nav_fw_launch_accel = 1500
nav_fw_launch_detect_time = 20
nav_fw_launch_thr = 1700
nav_fw_launch_idle_thr = 1000
nav_fw_launch_motor_delay = 0
nav_fw_launch_spinup_time = 10
nav_fw_launch_timeout = 5000
nav_fw_launch_climb_angle = 18
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发表于 2018-1-22 23:13
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