apm的自动调参把我吓惨了

tomhtm · 发表于 2015-12-16 22:18

版本3.1.2，以前自动调参妥妥的，由于有一点问题，这次又想自动调一下。

飞到一定高度，开定高，开始调参。开始左右摆动，大概摆动了七八次吧。突然猛的一歪就想栽倒下来，在离地还有2-3米的时候又突然刹车刹
住恢复平衡了。
真是吓死我了，以前调参从来没有这样的。
不知道怎么回事，又继续调参，开始前后摆动，然后几次后也是这样来了一次。

后来调好就好了，没出其他状况。

唉，怎么回事啊，心脏都吓跳出来了

nathan001 · 发表于 2015-12-17 00:14

没有碰过这种情况

py555_blue · 发表于 2015-12-17 10:40

说明在测试机动性

tomhtm · 发表于 2015-12-17 13:47

py555_blue 发表于 2015-12-17 10:40
说明在测试机动性

难道飞机自己有思维？以前同样的固件都没测测机动性啊，为什么这一次给我这样测？

想着那差点翻下来的情景还有些后怕啊

tomhtm · 发表于 2015-12-17 13:49

以前调过几次都没问题的，以后都不太感自动调参了

ezk · 发表于 2015-12-17 14:17

从来不用 autotune

tomhtm · 发表于 2015-12-17 21:59

ezk 发表于 2015-12-17 14:17
从来不用 autotune

求教手工调参技巧

ezk · 发表于 2015-12-17 22:56

本帖最后由 ezk 于 2015-12-17 22:59 编辑

tomhtm 发表于 2015-12-17 21:59
求教手工调参技巧

网上找 ArduCopter PID Loops，理解里面的意思
硬挂一台山狗上机架一个参数一个参数慢慢试第一台会比较麻烦
多调几台或者多试几个范围有感觉了你就知道 PID的意义了

其实默认的PID 一般的飞机都能飞得不错
如果默认不行就说明
1. 动力系统匹配不对超载或者动力过足
2. 重心不对
3. 异行机架，这类最麻烦肚子很长（重量都集中在一条线上）的H机架就是典型的 pitch PI 都要大 roll 默认就行

apm的自动调参把我吓惨了

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