姿态模式下，指南针的作用

bluebore · 发表于 2015-2-24 14:25

看了论坛上很多讨论“指南针受干扰导致炸机”、“指南针参与姿态模式控制”的帖子，还是没弄明白，在姿态模式中，指南针到底起啥用，为啥要参与控制。
有人说智能方向控制和自动返航两个在姿态模式可以开启，所以需要指南针，但这两个在平时也是不开启的啊，指南针到底起什么作用，求行家解释~

rx712345 · 发表于 2015-2-24 21:06

本帖最后由 rx712345 于 2015-2-24 21:08 编辑

看下圖您因該就可了解!定高也需要靠GPS

bluebore · 发表于 2015-2-26 20:55

rx712345 发表于 2015-2-24 21:06
看下圖您因該就可了解!定高也需要靠GPS

我问的是指南针的作用。。。

seibu · 发表于 2015-2-26 21:13

指南针在姿态模式下的作用:让你炸机的机率增多

狂人飞翔 · 发表于 2015-2-26 22:17

不懂，同问。

rx712345 · 发表于 2015-2-26 22:44

bluebore 发表于 2015-2-26 20:55
我问的是指南针的作用。。。

指南針不就在gps模塊裡面!
辨別機頭方向

chenxinfei · 发表于 2015-2-27 08:51

seibu 发表于 2015-2-26 21:13
指南针在姿态模式下的作用:让你炸机的机率增多

哈哈哈

bluebore · 发表于 2015-2-27 10:10

rx712345 发表于 2015-2-26 22:44
指南針不就在gps模塊裡面!
辨別機頭方向

姿态模式，飞控自稳就可以了，为什么要辨别机头方向呢，我的精灵2指南针是在脚架上，不过这个不重要，重点是即使飞控使用指南针获取了机头方向，它干嘛用呢，难道就是如上面同学所说，就是为了增加炸机概率？

lphmqy · 发表于 2015-2-27 11:15

borneol 发表于 2015-2-27 10:33
由于目前玩具级陀螺的温漂及累积误差，及大疆的纯陀螺算法先天缺陷。
只用陀螺计算姿态会导致姿态误差越来 ...

那就是说现在的悟是最可靠的啦？

borneol · 发表于 2015-2-27 11:26

lphmqy 发表于 2015-2-27 11:15
那就是说现在的悟是最可靠的啦？

“悟”只是最新固件能应付一部分地磁干扰而已，新产品其他的问题更多。。。

86717085 · 发表于 2015-2-27 20:30

borneol 发表于 2015-2-27 11:26
“悟”只是最新固件能应付一部分地磁干扰而已，新产品其他的问题更多。。。

说的好我赞同

路边的风景 · 发表于 2015-2-28 08:59

涨知识

flymaster · 发表于 2015-2-28 09:15

bluebore 发表于 2015-2-27 10:10
姿态模式，飞控自稳就可以了，为什么要辨别机头方向呢，我的精灵2指南针是在脚架上，不过这个不重要，重 ...

大疆的GPS分两种：用支架抬高安装的是GPS内含电子指南针。精灵内置的GPS剥离了电子指南针。
因为精灵的GPS低于四个电机，在强磁场包围中。为了避免干扰电子指南针，将其单独引至脚架安装。
但是见过美版的精灵一代直接用了GPS的内含指南针一体结构。

bluebore · 发表于 2015-2-28 10:51

borneol 发表于 2015-2-27 10:33
由于目前玩具级陀螺的温漂及累积误差，及大疆的纯陀螺算法先天缺陷。
只用陀螺计算姿态会导致姿态误差越来 ...

谢谢你的耐心解答，我赞同你说的，指南针可以用来确定航向，但如果不使用返航点、航向锁定等，那姿态模式就不需要确定航向啊。我之前了解到陀螺仪的累计误差是通过加速度计纠正的，为什么需要指南针呢，指南针给出的是南北方向，和姿态稳定（俯仰、横滚）这些有什么关系呢？

borneol · 发表于 2015-2-28 11:26

bluebore 发表于 2015-2-28 10:51
谢谢你的耐心解答，我赞同你说的，指南针可以用来确定航向，但如果不使用返航点、航向锁定等，那姿态模式 ...

指定航向只是指南针功能的一种。。。这里所谓的指南针其实在功能上，并不是字面意思的“指南针”只能指南。三轴加速度计一般不用于消除温漂，因为三轴加速器件同样存在一样的温漂特性，加速度温漂+陀螺温漂是无意义的。
再说指南针，其实是获取了地磁数据完成3维立体空间定位，为什么校准指南针需要水平和垂直校准呐，就是这个原因。
也就是说民用飞控，都在用地磁的三轴数据校准陀螺的三轴误差，也是为什么只要飞控使用指南针，被干扰就会出现异常姿态的问题。

borneol · 发表于 2015-2-28 11:37

本帖最后由 borneol 于 2015-3-1 10:27 编辑

补充一点经验之谈，地磁被干扰后，在大疆全系列飞控上的初期表现就是，干扰导致指南针航向数据波动，表现在飞行器上就是航向抽搐，直到飞控溢出饱和。
以下视频属于干扰后自激，切手动模式抛开指南针才能救机。
[flash=800,450]http://player.youku.com/player.php/sid/XNjcwNDMzNjI4==.html[/media]
综上所述。。。只要插着GPS，指南针介入飞控姿态控制，就有可能因干扰而失控。GPS模式，姿态模式，被干扰概率可以说是一致的。
想切手动模式救机，也得在指南针干扰导致算法崩溃以前完成切换。飞控算法崩溃后，任何模式切换，姿态控制，都可能是彻底无效的。

hwwsph · 发表于 2015-2-28 14:35

分析得有道理！

ydhhb88 · 发表于 2015-2-28 15:26

这篇帖子可以加精了，受益匪浅啊

ydhhb88 · 发表于 2015-2-28 15:27

这篇帖子可以加精了，受益匪浅啊

okheng · 发表于 2015-2-28 19:52

指南针太恐怖了，

姿态模式下，指南针的作用

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