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Wookong-M/A2/Naza-M/phantom 指南针受干扰现象分析
产品平台：Wookong-M/A2/Naza-M/Phantom系列 个案分析： 平台信息：S800 EVO + WK-M + Z15 GH2
现象简单描述： 搜星正常,无红灯闪烁后起飞,起飞后操作手感不顺畅,打舵有较大的延迟性,飞机自己偏移较严重.最终无法控制飞机炸机。
如何分析为干扰: 1. 飞机状态:飞行时飞机难以控制,自己偏移较严重且打舵修正有较大的延迟。(指南针的干扰也会导致姿态和加速度的不正常). 2. 云台状态 :云台未手动打舵出现自己偏移现象。 (云台与飞控搭配使用,指南针与云台的方向有关,IMU与云台的俯仰横滚有关). 3. 数据中:从数据中看磁力计模,正常值的范围在[750 - 2250],如值已超过或者起初数据平稳在1500左右,一下子到了2100,也有可能是干扰的现象。
正常模值范围：
客户数据中指南针模值：
通过与客户的了解，炸机前已飞行了3个架次并未注意到异常，结合上面两张图，客户飞机从上电开始，磁力计模一直处于2300左右，一段时间后已经接近3000，已经造成了较大的干扰。 疑问点：同一地点已经正常飞行3个架次。指南针一直处于受干扰的状态下飞行，相当于一直处于危险环境工作，这种干扰不会百分百造成事故，但却是造成事故的根本原因。
如何避免干扰/炸机: 1. 半径150米内有高压电线，军事基地，建筑工地，变电厂，手机基厂不可飞。 2. 场地首次飞行先进行GPS模式悬停飞行，观察飞机飞行状态。 3. 如感觉打舵有迟缓，飞机自己飘动，或者出现飞机姿态与打舵不对应，建议立即降落。 4. 建议将手动模式保留，在遇到一切异常情况时，可切手动模式控制。
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发表于 2014-3-28 10:45
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