APM安全提醒：慎重使用接收机的失控保护

q372903917 · 发表于 2014-9-9 11:11

本帖最后由 q372903917 于 2014-9-9 11:18 编辑

首先解释两种失控保护

接收机失控保护：当接收机收不到遥控器的信号的时候，接收机会按预先设置的值来输出（应用到APM上就是，失控之后，输入到APM5通道的值正好对应APM的RTL模式），
                     当接收机收遥控遥控器的信号的时候，接收机会按遥控器的输状态来输出。

      安全提醒：当接收机失去信号的时候，接收机输入到APM 5 通道的值会使APM切换到RTL飞行模式。
                  当接收机恢复信号的时候，接收机输入到APM 5通道的值，以遥控器的状态为准。

使用接收机失控保护的模友，切记不要随意更改APM飞行模式的排序（比如关控后接收机的输出的值对应的是模式3的飞行模式，模式3对应的飞行模式是RTL。那么模式3对应的飞行模式千万不要随意更改，因为只改这里不改接收机设置的时候，会影响脱控后接收机触发RTL）

APM失控保护：当接收机收不到遥控器信号时，油门通道输入的值低于APM设定的油门失控阀值，APM就会切换到设定的失控措施
                  当接收机收到遥控器信号时，即使油门值恢复到遥控器的油门位置，由于APM的失控保护后自动切换到RTL，而APM想要脱离失控保护的方法是：“更改一次飞行模式，所以即使油门值恢复也不会影响失控保护”

下面说下，为什么慎重使用接收机的失控保护

因为接收机的的失控保护以遥控器信号为准，有信号的时候就按遥控器的状态来输出，没信号的时候就按预设的值来输出，而APM的RTL是返回起飞点，也就是飞机脱控之后接收机启用RTL飞行模式，飞机往回飞，接收机会恢复遥控器的状态输出，飞机就切出了RTL模式。

身在地面的我们，看到飞机不听使唤的第一反应就是，要降低高度，也会想飞机是不是出什么问题了，来回动遥控器是肯定的，如果此时我们将遥控器打到自稳状态，想依靠自稳飞回来，但发现还是不能控制，如果在这个状态放弃。再如果就在这个时候飞机飞回了遥控范围，飞机由RTL模式切换到自稳模式，如果你的遥控器最终油门停留在比较高的位置还好，如果油门停留在比较低的位置，飞机就会瞬间失去动力。（如果你反映过来，或许可以救机，如果不幸你在自稳状态又把油门打到了最低，飞控会在自稳状态油门最低的10秒内自动加锁，那炸机就是必定的了）

下面说说个人意见，

脱控本身不可怕，飞机不听使唤的时候，做为飞手要清楚判断是不是飞机飞出了遥控范围不听使唤。

如果是由于飞出遥控范围的不听使唤，那么请将遥控器上的开关也打到RTL模式。并保持该模式。如果切换到悬停或着定高模式的话，请将油门保持在百分之五十的位置，千万不要切到自稳模式（如果测试过关控返航，就把遥控器关了吧，让他自己飞回来）

还有就是，APM的RTL返回到起飞点上方之后，会悬停一定时间，这个时间是为了让你来选择是继续RTL（什么都不做），还是恢复手动控制（换个飞行模式然后自己手动降落）。

RTL返回起飞点上方之后，遥控器的升降和副翼摇杆是用来改变降落地点的（我遇到个案例，因为遥控器故障导致升降和副翼乱输出，APM飞回起飞点之后，往一边飞，最后机主重启遥控器恢复控制才没有炸机，也没有损失）

数传和OSD虽然不是必要配件，但是是地面人员能获取APM飞行模式的很有用的两个途径，如果资金充裕的话，上个数传很有必要（航拍的模友因为有OSD所以数传可有可无）

以上为个人总结，有不对的地方，欢迎留言告知

zhude111 · 发表于 2014-9-9 11:39

帮楼主总结一下。飞机失控了要直接把开关打到 RTL位置并且油门要保持不要拉回最底位

pz02010 · 发表于 2014-9-9 11:30

字有点多。不太懂。我用天7，没有启动什么保护。mp界面下关控，会自动跳到模式4，不知道是不是默认设置，于是果断将其设置为返航，如今试验做了好多次，每次都听话的回到头顶

q372903917 · 发表于 2014-9-9 11:32

pz02010 发表于 2014-9-9 11:30
字有点多。不太懂。我用天7，没有启动什么保护。mp界面下关控，会自动跳到模式4，不知道是不是默认设置，于 ...

那是默认设置的值正好对应模式四，

测试好之后模式四，对应的模式，就别随意更改了，如果你用了六段飞行模式，那模式四对应的开关位置也要记好

pz02010 · 发表于 2014-9-9 11:36

q372903917 发表于 2014-9-9 11:32
那是默认设置的值正好对应模式四，

测试好之后模式四，对应的模式，就别随意更改了，如果你用了六段飞 ...

我的原则是不懂就别动，动了就傻，另外习惯成自然。这个返航模式挺好，只是有的时候会比较笨，中间有树或者房子只能哭

q372903917 · 发表于 2014-9-9 11:46

zhude111 发表于 2014-9-9 11:39
帮楼主总结一下。飞机失控了要直接把开关打到 RTL位置并且油门要保持不要拉回最底位

对，不过前提是要搞明白是脱控还是飞控故障

q372903917 · 发表于 2014-9-9 11:48

pz02010 发表于 2014-9-9 11:36
我的原则是不懂就别动，动了就傻，另外习惯成自然。这个返航模式挺好，只是有的时候会比较笨，中间有树或 ...

5楼总结的很对

austhuhui · 发表于 2014-9-9 11:50

APM好帖，帮顶。谢谢楼主的分享与总结

austhuhui · 发表于 2014-9-9 11:51

APM好帖，帮顶。谢谢楼主的分享与总结

taioter · 发表于 2014-9-9 11:56

是不是关控后APM是模式几就将次模式设置为RTK？

hangzhou163 · 发表于 2014-9-9 12:01

学习了

evan2048 · 发表于 2014-9-9 12:01

看了楼主和沙发的描述。
正确的遥控器失控保护设置和第5通道没有任何关系，APM遥控器失控保护应由第3通道（油门通道低于975触发），而不是第5通道。
APM官方文档说的很清楚：
If the failsafe clears (throttle climbs back above 975) the copter will remain in its current flight mode. It will not automatically return to the flight mode that was active before the failsafe was triggered. This means that if, for example, you are flying in stabilize mode when the failsafe is triggered

junsonlai · 发表于 2014-9-9 12:05

使用飞控的失控保护吗？

kenken · 发表于 2014-9-9 12:16

关控及失控不应设定在模式中ch5 rtl 应正确设定ch3 在关控及失控低於975,apm便自动全杈操控机子返航,若摇控不设定ch3失控保护是不智的,当ch3已设定失控操控权在apm时,那时ch5的设定也没意义了,这时是由飞控作主导的

zhuyuchaobob · 发表于 2014-9-9 12:48

同意楼上两位。失控保护是由三通道油门值来触发的，比如你开控油门打到最低遥控输出值为1000，关控变成900，那么失控保护阀值应该在900~100之间这样失去遥控信号以后会给apm一个低于阀值的信号值，APM就知道你遥控器已经无法控制飞行了于是接管。利用gps飞到home点

wesker小威 · 发表于 2014-9-9 13:05

本帖最后由 wesker小威于 2014-9-9 13:08 编辑

evan2048 发表于 2014-9-9 12:01
看了楼主和沙发的描述。
正确的遥控器失控保护设置和第5通道没有任何关系，APM遥控器失控保护应由第3通道 ...

楼主说的是接收机失控保护，这个情况下接管失控保护的是接收机，跟APM没关系。因为有些人会设置成接收机失控保护的时候切档位，而不是断油门。

wesker小威 · 发表于 2014-9-9 13:06

kenken 发表于 2014-9-9 12:16
关控及失控不应设定在模式中ch5 rtl 应正确设定ch3 在关控及失控低於975,apm便自动全杈操控机子返航,若摇控 ...

这个是正解，设定接收机失控保护的输出脉冲低于门限

freeboy319 · 发表于 2014-9-9 13:07

好像遥控失控后，飞机到返航rtl 后，就算飞到遥控范围，只要你不去切换遥控开关，他会一直保持rtl模式直到降落，切换模式后就和楼主说的一样，失控后我都是等飞机返航到目视范围再切定高，没发生过问题。

wesker小威 · 发表于 2014-9-9 13:08

freeboy319 发表于 2014-9-9 13:07
好像遥控失控后，飞机到返航rtl 后，就算飞到遥控范围，只要你不去切换遥控开关，他会一直保持rtl模式直到 ...

这个是APM的失控保护

q372903917 · 发表于 2014-9-9 18:56

本帖最后由 q372903917 于 2014-9-9 18:59 编辑

taioter 发表于 2014-9-9 11:56
是不是关控后APM是模式几就将次模式设置为RTK？

这也是个方法，这样对不会设置遥控器失控保护设置的模友可以这么做

APM安全提醒：慎重使用接收机的失控保护

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