MWC的PID调参静态偏角如何消除的问题

StarFlying · 发表于 2014-7-4 21:01

在MWC开启自稳模式调试过程中，已经达到了非常好的稳定效果，无震颤，但是，四轴稳定的位置存在一个五六度左右的静态偏角，请问这个静态偏角怎么通过PID消除？各位有没有经验？

skypup · 发表于 2014-7-4 22:11

1 校准水平
2 确认遥控器中立位置是在 1500us，而不是 1520us。

skypup · 发表于 2014-7-4 22:12

如果在室内无风条件下测试，还是有偏角。

就尝试增加横滚与俯仰的 I 值吧。

StarFlying · 发表于 2014-7-5 11:14

skypup 发表于 2014-7-4 22:11
1 校准水平
2 确认遥控器中立位置是在 1500us，而不是 1520us。

请问你说的检查水平是什么意思？
我的遥控器是校准了的，中立位置都在1500加减5、

StarFlying · 发表于 2014-7-5 15:43

我的四旋翼的重心没有控制在形心位置，电池加在旁边。这样导致在自稳状态下飞机总是稳定在一个固定的偏角，请问这个偏角是通过PID消除还是通过遥控器微调来消除？

少将 · 发表于 2014-7-5 20:53

根据我多年的经验　　第一　P值　低了　　　第二　　I　值过高　　你试试吧　先从手动开始　　调到风不能把它吹跑　　然后开自稳　　

StarFlying · 发表于 2014-7-7 21:23

少将发表于 2014-7-5 20:53
根据我多年的经验　　第一　P值　低了　　　第二　　I　值过高　　你试试吧　先从手动开始　　调到风不能把 ...

请问一下，如果我的四轴始终都开自稳模式，那么roll pitch 和yaw的PID值是不是不用管了，只用调节LEVEL就行了？

少将 · 发表于 2014-7-7 21:54

StarFlying 发表于 2014-7-7 21:23
请问一下，如果我的四轴始终都开自稳模式，那么roll pitch 和yaw的PID值是不是不用管了，只用调节LEVEL就 ...

完全错误　必须先在非自稳情况下调稳了　再搞自稳

StarFlying · 发表于 2014-7-7 22:01

少将发表于 2014-7-7 21:54
完全错误　必须先在非自稳情况下调稳了　再搞自稳

那么请问下，在非自稳模式下调节好的依据是不是可以保持水平？

少将 · 发表于 2014-7-7 22:04

不是　　调到风不能吹跑它　　如果说　打到偏二十度　　它就会保持二十度　往一边飞　　不会乱摆

StarFlying · 发表于 2014-7-7 22:07

少将发表于 2014-7-7 22:04
不是　　调到风不能吹跑它　　如果说　打到偏二十度　　它就会保持二十度　往一边飞　　不会乱摆

在用绳子拉住，做对称边的静平衡的时候，调到它总是可以朝指定的一侧缓慢旋转算是调好了吗？

少将 · 发表于 2014-7-7 22:11

用绳子　只能调个大概　　要说精细　还得放飞　　　观查　　　我的MWC　　比大疆　不差

少将 · 发表于 2014-7-7 22:15

StarFlying · 发表于 2014-7-7 22:39

少将发表于 2014-7-7 22:15
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=907613&extra=&page=1

调到自稳模式是不是就一定是自动水平了？不需要遥控器微调吗？
我现在的是必须结合遥控器微调才能保持水平，，否则，会往其他方向漂移，，，还有就是，，，你单独开自稳模式能不能悬停？

少将 · 发表于 2014-7-7 22:52

自稳就是水平了　　不用微调　就可以悬停了　　不开自稳才会往一个方向走

少将 · 发表于 2014-7-7 22:53

你可以做一下水平校准　　前提是你得知道它向哪边飘　　　在做水平的时候把那个脚搞高点

StarFlying · 发表于 2014-7-8 16:42

少将发表于 2014-7-7 22:52
自稳就是水平了　　不用微调　就可以悬停了　　不开自稳才会往一个方向走

请问下，我的四轴电池放在roll的一侧，所以，重心没有控制在中心，那么，这个样子，弄自稳模式，它会自动水平不需要微调吗？

少将 · 发表于 2014-7-8 16:51

实际不用自稳它会平衡的

zengxzhang · 发表于 2014-7-18 16:16

楼主，你的问题搞掂了吗？我的也有点这个问题，调来调去好像也没个进展，240轴距的

StarFlying · 发表于 2014-7-19 14:07

zengxzhang 发表于 2014-7-18 16:16
楼主，你的问题搞掂了吗？我的也有点这个问题，调来调去好像也没个进展，240轴距的

我的基本上弄好了，不过我的是450，你的是属于小四轴吧？

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