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本帖最后由 koranayle 于 2013-12-26 23:51 编辑
小时候喜欢车，求了好久我妈才给买了一个遥控车作生日礼物。后来又有了个雷速登，可劲玩，玩坏了就修，玩的不亦乐乎。从那时候开始，我有一个梦想，做一个遥控车。我还记得当时高考完怀着极高的热情跑到省图借了两本电磁波XX的书，看了两天被打击的不行，但是梦想依旧，高考志愿报了个电子信息工程，从此走上了学电子的道路。还记得大二寒假，第一次写了个流水灯程序，激动的睡不着觉，用代码控制led这么神奇的事情好像颠覆了我的人生观，从此我深深的迷恋上了单片机。大三，我买了个海博星1:10大脚空车架，手工制作遥控、接收、电调，寒假时完工，终于圆了小时候的梦。 也是那时候，我开始逛模型论坛，知道了四轴，瞬间迷恋上四轴。那时候要考研，大学时候也没钱，本科毕业时才开始鼓捣四轴。那时候买了几本惯导课本，看了几百篇论文，验证了几种姿态解算方法，后来偶然发现自己写的代码性价比（资源消耗、运算时间与效果）还不如百度文库里的imu.c。受打击归受打击，兴趣依然不减。记得去年国庆节，终于盼到了放假鼓捣一下四轴，结果老板看到了很不爽的告诉我先把他的砖搬好。在断断续续的“地下”工作中，我的伟力大瓢虫平台、微型四轴平台和450轴距平台上的四轴依次试飞成功。
模仿的阶段已经完成，我开始尝试一些新的想法，这里不是技术论坛我就不细说了。在今年暑假，我的FPGA+ARM架构的飞控在450机架上试飞成功。FPGA负责姿态控制，A9双核处理器跑Linux做目标识别和跟踪。如果说STM32飞控有很多资料参考，那么用FPGA控制四轴完全就是摸着石头过河，疯狂的时候我把铺盖搬到实验室玩命的调代码，最终达到了预期的效果。我也很感激我的女友，我的零花钱大多投到了这些“爱好”上，我们在一起4年了，没给她买过多少东西，她还是大力支持我。
事情却不是这样一个圆满的结局。前几周我目睹了一次四轴伤人事件，其中我的女友也被打伤，俗话说不见棺材不掉泪，这次我下定决心不再玩四轴。看着这两年的心血，确实不甘心，但是算是为了大家负责，我还是决定远离四轴。最近开始动手另一个烧钱的项目，着实缺钱，看着吃灰4个月的四轴和天7，也只能忍痛割爱，如果有西安的朋友喜欢可以把他们领走。也许将来工作赚钱了，现在的举动会多么可笑，可是现实就是这样，无论多么不舍，多么不甘，还是要接受现实，这里我只能说呵呵了。今年认识了传说中的“弯路宗师”哥，他给我很多帮助，让我在现实中感到了久违的美好。
写这些东西算是对四轴的一个交代，有这么多身不由己的的事情，不过好在有梦想在，一切都会好起来。打个小广告，我想搞一个固定翼飞控，有兴趣的大神们多帮助，qq512761762。后面附上FPGA飞控450四轴的视频以及若干年前的大脚的帖子，小小满足一下自己的虚荣心~~
四轴视频：
大脚帖子：http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=466261
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发表于 2013-12-26 23:46
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