Pixhawk/650四轴一次成功，留空超30分钟，感觉超爽！

seatosky

终于可以发帖了，可以从mx3g搬家回来了！

之前玩过KK和MMC10，都没能正常飞。后来改APM2.6才有了爽飞的感觉( 参见 http://bbs.mx3g.com/thread-457558-1-1.html )

但小飞机留空时间短，负载能力弱，于是决定上个大点的，用低KV电机加大点的桨，这样飞机的效率会高不少，有助于提高负载与留空时间（我的目标是主要挂狗，偶尔挂微单航拍，留空要求15分钟以上）

本想选朗宇4110/380KV电机，但找了多家都没货。X宝掌柜推荐类似的朗宇V3508/380KV，一看参数就爱上了，比4110轻不少，也足够满足我的指标。

闲话少说，汇报如下：

配置：

飞控        Pixhawk 2.4.3
        电流传感器（带UEBC输出）
        8通道PPM编码器
GPS        UBLOX LEA-6h
机架        飞越650机架T165B01
        飞越倒装电池架 TL68B14*2
        飞越云台悬挂钩 TL68A01*2
电机        朗宇V3508/380KV*4
电调        好盈铂金30A电调OPT*4
电池        花牌6S/5200
桨        APC1447
遥控        天6（用APM飞控模式选择神器完美改造）
飞机总重 2230克
飞行时间 30分钟左右，BB响报警(3.6V)

本次飞行期间，没有简单悬停，基本是较温和地动作，包括一次自动调参。

特别要说一下自动调参。本来我用Pixhawk的出厂参数，也能飞得不错。天6没有7通道，为了调参特意把5通道信号接到Pixhawk的7通道输入上。在飞机定高10米时，打上5通道开关（对于Pixhawk则是7通道信号)。飞机立即如预期进入调参，开始周期性地左右晃动。起初

晃动频率较高，随后越来越慢。接着前后晃动。。。一切按预期进行。只是，在自动调参期间，飞机总是缓慢地横向漂移，不得不频繁打断调参把飞机拉回。总共花了近10分钟才完成。调参完成后，大有改善，姿态稳定极佳，对指令的反应即快又准。在此把自动调参后

的PID截屏，供类似配置的模友参考。

本次试飞尚未带云台与相机，总重2.23公斤，留空超30分钟。预计加上云台和黑狗3+，总重2.5公斤；若再加数传图传，满打满算不到3公斤。而从实飞体验，飞机还有很大的负载余量。

总之，今天试飞异常顺利，留空时间出乎意料，非常满意。