APM2.5能够用卡尔曼滤波吗

super_mg · 发表于 2014-4-18 11:10

如题，APM2.5做四轴飞行器，能够使用卡尔曼滤波作为算法吗？pitch和roll角都用了卡尔曼滤波，结果输出值为0.对于卡尔曼滤波的各个过程量测算，发现执行一小会后，过程量会变成nan。求问，是APM2.5的计算能力不足吗？

thtio · 发表于 2014-4-18 11:30

不存在计算能力不足啊，应该是程序有问题吧，你可以上阿莫看看，里面的资料挺多的

crazyboyyy · 发表于 2014-4-18 11:55

这个真是跑不动的

shijiamoni · 发表于 2014-4-18 11:57

这个是float溢出导致，可能是达到了最大值也可能是趋近0的溢出，如果是正在的卡尔曼，一般是增益矩阵问题，如果你没法解决这问题，还是不要用了，效果没好到哪里，还有这么个隐患

高鼻子 · 发表于 2014-4-18 12:22

新版好象内部已经卡滤了

fryefryefrye · 发表于 2014-4-18 15:35

已经在pixhawk上实现了。固定翼版本，已经发布了。

super_mg · 发表于 2014-4-18 15:42

thtio 发表于 2014-4-18 11:30
不存在计算能力不足啊，应该是程序有问题吧，你可以上阿莫看看，里面的资料挺多的

好的，谢谢

super_mg · 发表于 2014-4-18 15:46

shijiamoni 发表于 2014-4-18 11:57
这个是float溢出导致，可能是达到了最大值也可能是趋近0的溢出，如果是正在的卡尔曼，一般是增益矩阵问题， ...

如果我整个程序执行一遍只调用一次卡尔曼滤波就不会出现值为nan的问题，但是如果我调用2个就是pitch和roll都调用就会出现这个问题。如果是溢出，为什么只调用一次就不会呢？

super_mg · 发表于 2014-4-18 15:48

thtio 发表于 2014-4-18 11:30
不存在计算能力不足啊，应该是程序有问题吧，你可以上阿莫看看，里面的资料挺多的

阿莫的资料不是全公开的，比较麻烦。

shijiamoni · 发表于 2014-4-18 16:20

你不会是rol和pit使用同一个卡尔曼函数吧，里面有各种矩阵是不能共用的，如果你真的共用了，立马就会溢出的，因为两个轴的角度都不一样的

super_mg · 发表于 2014-4-18 17:08

shijiamoni 发表于 2014-4-18 16:20
你不会是rol和pit使用同一个卡尔曼函数吧，里面有各种矩阵是不能共用的，如果你真的共用了，立马就会溢出的 ...

之前是共用的，后来我修改之后，没有共用

【站内推荐】 /2