APM2.5及天地飞7技术难题求解

fh100 · 发表于 2013-3-6 00:47

  为实现儿时的梦想，决定入魔四轴，现有技术问题向前辈请教：
   1、装备
（1）、飞控APM2.52；
(2)、遥控器：天地飞7；
(3)、云台：3轴360度云台；
2、思路
  （1）、用APM2.52飞控对云台进行自稳控制；
  （2）、用CH6通道控制云台的仰俯和水平旋转（通过天地飞7的V1<可微调>和K3<有两档>实现）；
  （3）、用CH5选择APM中6种飞行模式（Stabilize、Alt Hold、Loiter、RTL、Auto、Acro、land），通过天地飞的K1(有两档)和K2实现（有三档）；
   3、面临技术难题
（1）、3轴云台问题：
   A、根据APM2.52的接线说明,9、10、11是接云台的控制线，但在Mission Planner软件中关于水平旋转的控制通道没有CH9。
   B、APM2.52飞控在接线说明中CH10-CH11可以接50Hz的舵机，而CH9以下要接490Hz的舵机，我十分晕；
   C、如何在天地飞7中设置V1<可微调>和K3<有两档>的混控成CH6通道实现在飞行调整云台的仰俯和水平旋转.
   (2)、APM飞行模式的选择问题：
   在网上查资料，通过天地飞7的K1(有两档)和K2（有三档）可以实现3档选择，如何设置实现6档选择？（2X3=6）

fh100 · 发表于 2013-3-6 00:49

本帖最后由 fh100 于 2013-3-6 11:28 编辑

占位沙发,预留位置。

zshengchu · 发表于 2013-3-6 01:02

同求·还有天7怎么设失控保护

lyxbill · 发表于 2013-3-6 01:05

路过~

zwdxbb · 发表于 2013-3-6 01:29

路过

testgame · 发表于 2013-3-6 01:36

要是我,会选择修改代码来实现你说的功能,,

suntao_dad · 发表于 2013-3-6 08:54

同配置，同困惑，坐等高人解答！

fh100 · 发表于 2013-3-6 09:37

testgame 发表于 2013-3-6 01:36
要是我,会选择修改代码来实现你说的功能,,

请您赐教，我正想学习。

testgame · 发表于 2013-3-6 10:33

本帖最后由 testgame 于 2013-3-6 10:45 编辑

先给你个笼统的思路:

首先要在控上设置混控,将两段开关K3实现跟V1联动,K3关闭时,,V1调整范围为0%~100% ,K3打开后V1调整范围为0~-100%

然后再代码里加入一个特殊的模式,让V1控制的频道为0~100%和0~-100%时分别控制两个舵机操作,,,

这样最终实现K3处于关闭状态时,转动V1是调整水平(或仰角),,K3打开后,V1就是控制仰角(或水平)

不过,,你这个想法本来就有局限性,,就是把通道映射成操作命令就是把整个频道分为几段,,处于某一段范围内时做什么操作比如仰角增加,水平向左.....