请DJI解释一下禅思“角度精度可以达到±0.05°”这个精度如何得来的？

zhangjie0203 · 发表于 2013-1-26 23:15

毫无疑问，禅思的效果有目共睹，但是对于一些关键指标，如"角度精度可以达到±0.05°"，请DJI做一些详细的说明。我所见过很多激光导航设备的指标，声称的精度也不过±0.05，霍尼韦尔高达几千人民币的罗盘也不过0.1°的精度，而DJI用ADI的MEMS惯导器件能做出如此高的精度，不得不让人怀疑有虚假宣传的成分在里面。恳请DJI官方给出说明，这个到底是精度还是分辨率？如果是精度，能否给出具体详尽的解释，给众多消费者一个明确的交代！

皇家狮鹫 · 发表于 2013-1-27 00:56

航拍时出现画面抖动最主要因素是由于镜头“转动”造成的，特别是拍摄远景，指标中的0.05度是指在任何3轴方向的短时角度误差，角度误差大了，画面就要移动到下个像素了。
28mm广角垂直方向的角度大约是45度，全高清竖直方向分辨率为1080，即每个像素大约代表0.045度内的景物，如果镜头的动作量超过这个范围，就会看到画面抖动。
z15拍出的视频用电脑看，最好是全高清的显示器，你可以找一个像素图像去观察，看这个像素跳动大约有几个屏幕像素点，如果只是在2个像素点之间变化，那么镜头的角度误差在0.05度以内。如果角度误差有＋/-0.1度，那么你就会看到5到6个像素的抖动。
＋/－0.05度代表3到4个像素内的跳动。如果您是调机高手，那您有可能获得2个像素左右的抖动。这个值不是分辨率，是您所说的精度。
不知这样解释您明白吗？

zhangjie0203 · 发表于 2013-1-27 11:22

本帖最后由 zhangjie0203 于 2013-1-27 11:48 编辑

谢谢你的解释！
暂且不说像素的问题，你所说的“指标中的0.05度是指在任何3轴方向的短时角度误差”，建议你仔细思考这句话的对与错。禅思是靠IMU来测角度，按照你说的这句话的意思就是IMU短时间测得的角度误差是±0.05°，如果假设起飞前IMU的角度为0°，空中飞行时飞机偏转导致云台相机偏转了0.05°，那IMU要测量出这个0.05°并反馈到电机控制上面，这个应该是你那句话更深层的意思！如果真是这样，这个算法是何等的牛啊，要知道ADI内置算法的IMU ADIS16480（具体见ADI网站）声称的静态精度为俯仰和横滚0.1°，航向0.3°，1000片起售的价格为1545美金，而且还只是精度静态，动态肯定要差一些；DJI能做到这么高的精度？？

不过我仔细揣摩了“角度控制精度”这句话，我个人认为这里所谓“角度控制”，先暂且不管IMU误差是多少，譬如IMU测出相机偏转了1°，那GCS能够控制电机转动-1°±0.05°，这个就是所谓的“角度控制精度”，而并非IMU的精度。再进一步，DJI用了码盘，这个大家都知道，现在高精度的码盘大概不过2048线或者2000线，就算2048吧，4倍频得到的也不过8192，也即码盘的分辨率为 360°/8192=0.044°（这里解释一下，电机转一圈360°，码盘产生2048个脉冲，正交为8192个脉冲，所以1个脉冲代表的角度为360/8192)，码盘的分辨率为0.044°，不考虑安装误差控制误差，差不多就是±0.05°，看样子这个±0.05顶多算个分辨率，还谈不上精度。

还是回到起点，IMU是相机偏转角度的计算起点，IMU的精度就决定了后续一系列的精度，如果IMU到不了±0.05°，如果IMU测量误差很大，后面电机控制精度再高也毫无意义。举个例子，如果IMU测量误差为1°，也即相机实际偏转了10°，但是IMU测出来只有9°，那么GCS就控制电机转动-9°（好吧，“角度控制精度”为0°，比±0.05°还厉害，牛吧），但这个时候相机很明显已经偏离原来的位置1°了，说到这里，各位也应该了解怎么回事了吧，请问宣传“角度控制精度±0.05°”意义或者用意何在？？

legion · 发表于 2013-1-27 11:47

1.IMU测量的是角速度，并不是角度；
2.码盘测量的精度与分辨率相差很小，在保证相机安装刚度时可以不计；
3.“角度控制精度±0.05”并不是从正向推出的一个结论，就像舵机脉冲能从1000-2000ms，其控制精度也达不到180/1000，“角度控制精度±0.05”是指航拍输出视频帧间位移在3-4个像素以下，不会带来视觉上的显著影响，好的效果出于好的系统设计，并不是单纯采用贵的硬件和传感器就可以实现的，效果好是硬道理。

zhangjie0203 · 发表于 2013-1-27 11:49

本帖最后由 zhangjie0203 于 2013-1-27 16:04 编辑

legion 发表于 2013-1-27 11:47
1.IMU测量的是角速度，并不是角度；
2.码盘测量的精度与分辨率相差很小，在保证相机安装刚度时可以不计；
...

IMU测量角速度等数据，这个没错，我说的测量角度，是指GCS里算法对IMU进行了计算的；
赞同你后面说的一句话，这样解释倒还想那么回事。

我并不是说要用贵的硬件，但是不论这个系统怎么设计，总的源头是IMU的测量，整个控制链路大概是：飞机运动->相机运动->IMU测量->GCU计算控制->电机转动->飞机运动....这个环一直循环下去。按照你们说的，假设要达到画面偏差3~4个像素，也即相机的稳定程度必须要在±0.05°以内，这个没错吧！那么IMU加GCU的算法也必定要达到这么高的精度，试想：如果IMU+GCU算法没有这个精度（假设精度是0.1°)，假设相机偏离原来位置0.05°，对于IMU+GCU算法来说相机就是没动（因为他们没这么高的精度），那这个时候IMU+GCU算法就不会驱动电机，那么相机如何稳定在0.05°内？

123_123 · 发表于 2013-1-27 14:21

LZ 来打广告的啊，晕

kingofpop · 发表于 2013-1-27 15:02

LZ来打广告的。。。。看名字看出来了。。。。

zhangjie0203 · 发表于 2013-1-27 15:47

本帖最后由 zhangjie0203 于 2013-1-27 16:00 编辑

晕死，我知道有个hoverfly，就那个玩意和禅思没得比，我有必要跑这儿来费这么大事发一广告么？

皇家狮鹫 · 发表于 2013-1-27 19:20

zhangjie0203 发表于 2013-1-27 15:47
晕死，我知道有个hoverfly，就那个玩意和禅思没得比，我有必要跑这儿来费这么大事发一广告么？

楼主是来做广告的也好，来喷的也好，俗话说，远来是客，我们都欢迎。
更何况楼主提到的问题也是众多模友关注的问题，我们有义务做解答。所以楼主不必介意别人把你看作什么。

回归主题：
这个误差不是IMU测量误差，是指相机相对于地球的实际角度误差，至于是否到了0.05度，检验方法就像我上面所说的那样。
换个角度讲，如果角度误差超过了那个范围，那视频上肯定会出现更大范围的抖动。所以检验这个参数的方法是实测，而不是讲理论。理论上的东西都是完美的却是不真实的。
再讲一讲这个指标的来源，这个指标是想告知购买者该云台能达到的性能量化指标，用户可以通过这个指标去了解到视频的振动大约在什么级别。

大家买不买这款云台，关键还是看其他用户拍出的视频是否满足了自己的需求。如果不能满足性能需求，精度就算是做到0.01，消费者也不会买它的。
我们不是靠这个参数卖产品的，所以应该构不成虚假宣传，更何况这个参数的确是达到了。

至于如何做到这个角度精度，我本身也不是很了解，技术细节方面的东西，我们是无法了解的，
这属于ZENMUSE的核心技术之一。如果楼主是想知道我们如何做到的，那的确是不能说啊，还望见谅。

黑曼巴 · 发表于 2013-1-28 16:47

感谢两位的PK，还是学到了很多

世界之大 · 发表于 2013-1-29 11:23

头晕啊，这么高深

陆地巡洋舰 · 发表于 2013-2-6 12:37

这么多字，怎么看啊！

mubius · 发表于 2013-2-6 13:32

本帖最后由 mubius 于 2013-2-6 13:34 编辑

LZ这不是有病吗，我管他多少度，全高清彩监上不抖就成了，况且我们这的摄影师第一次见Z15拍的东西，因为高度不高，还以为是大摇臂拍的这就足够了，我可不管他是几度

还有啊，我不管他什么这个激光制导，什么那个罗盘，能不能拍东西，能不能挂机器，不能就别拿来瞎比较