在直升机上使用 APM飞控，容易忽视的几个参数。

caosix2 · 发表于 2013-8-23 10:10

再次说说：当下载、借鉴别人的参数文件时：HS1到HS8和
RC1到RC8之间的数据不必去照抄，这是与你的遥控器和舵机
配置方向直接关系的参数。还有就是COMPASS_DEC磁偏角
数据每个城市都不太相同。（该数据单位是弧度，东+，西-）
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2013-8-23 10:09 上传
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—V2.73 软件版本—

昨天调试 500 直升机发现“RC_SPEED”参数也特管用：
当你配用的舵机是普通舵机的时候：只能取50这个数值，APM
目前的软件版本只支持1520uS的舵机、因此这参数最高只能
取250Hz。虽然我取500Hz也有输出，但是舵机是否吃得消？

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2013-8-23 10:06 上传

autohero · 发表于 2013-8-23 10:45

APM直机应用国内第一人啊，好多人在等着你的研究结果呢，加油，别让大家失望。

念归年 · 发表于 2013-8-23 10:49

最近也入手APM了，不过有一次飞了300米高，失控了，切换模式后电机恢复动力一会然后又失去动力。反复切换模式之后，飞机最终砸在地上~ 不知道是什么原因（是用4旋翼飞的）~

G^Y · 发表于 2013-8-23 10:59

APM便宜又好用

stylevip · 发表于 2013-8-23 11:00

大哥真要向你学习，我准备买个APM跟随你。要不要我

caosix2 · 发表于 2013-8-23 11:33

硬件方面还补充：由于 APM 电路板上

没有空间焊接大容量的钽电容（470uF/10V）

所以俺安装的时候：使用空余的 3P 插针，人工
添加上 2只 470uF 钽电容。中间使用磁环连接。

——增加防止干扰的措施是非常必要的。

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2013-8-23 11:33 上传

caosix2 · 发表于 2013-8-23 11:36

本帖最后由 caosix2 于 2013-8-23 12:51 编辑

念归年发表于 2013-8-23 10:49
最近也入手APM了，不过有一次飞了300米高，失控了，切换模式后电机恢复动力一会然后又失去动力。反复切换模 ...

多旋翼同样要找空闲3P插针、自己增加钽电容。

主电源（UBEC）供电，一定要(优先)接到OUT 这边
尤其是直升机（舵机电流是比较大的）。

楼下等空闲了：写个步骤化的说明书，其实就 Easy 了
APM 目前就是缺少给入门使用的人一本完整的说明书。

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想穿云 · 发表于 2013-8-23 11:38

此飞控真是折磨人的控啊，一直没有心情调下去，后来就放弃了

念归年 · 发表于 2013-8-24 11:38

caosix2 发表于 2013-8-23 11:36
多旋翼同样要找空闲3P插针、自己增加钽电容。

主电源（UBEC）供电，一定要(优先)接到OUT ...

飞越的飞控也快出来了~ 老兄你得加快啊~

远风 · 发表于 2013-8-27 10:23

嗯，过来学习下。

高飞狗 · 发表于 2013-8-27 23:07

研究很深入，谢谢楼主分享

wb6129927 · 发表于 2013-8-28 00:36

给楼主加油鼓劲，造福广大模友啊。必须支持。

tomhtm · 发表于 2013-8-29 13:06

看楼主你前端时间搞的普通平衡仪+三轴陀螺仪飞直升机，都还没有来得及模仿，你就又开始搞新飞控了啊。
真牛啊！
期待你的研究成果！

caosix2 · 发表于 2013-8-29 13:58

本帖最后由 caosix2 于 2013-8-29 14:09 编辑

tomhtm 发表于 2013-8-29 13:06
看楼主你前端时间搞的普通平衡仪+三轴陀螺仪飞直升机，都还没有来得及模仿，你就又开始搞新飞控了啊。
真 ...

“普通平衡仪+三轴陀螺仪”——明显是次级方案。

好在现在APM价格也有所降低（电子产品嘛降价是必然）
（（最气人的是：有的大商产品居然不遵守降价规则））

最最重要的是：APM 直升机固件逐步达到了实用需要。

以2.73版本来说：比之后的 2.91 甚至 3.0.1 都实用。

3.0.1虽然说改进了某些缺点但是其致命的定高上下颤动
导致其根本无法实际使用（直升机版本）。改进中。。。

等 3.0.1 之后的版本出来，也许就是 APM 与商业飞控
旗鼓相当的时候咯。。降价才是硬道理。
——————————也欢迎看下帖—————————
。详细《步骤化讲解》APM 飞控在直升机上的安装调试。(申精) ... 。

驭风者 · 发表于 2013-9-12 00:17

楼主的直升机是四旋翼的？

零点纬度 · 发表于 2013-9-12 09:13

学习

caosix2 · 发表于 2013-9-12 11:44

本帖最后由 caosix2 于 2013-9-12 13:01 编辑

驭风者发表于 2013-9-12 00:17
楼主的直升机是四旋翼的？

无副翼四桨，其根本原理与 2桨是一样的。。

只不过：升力更大一些，，其它没什么差异。。

因转动惯量也大一些：锁尾的PID参数比2桨稍大。

换句话说：只装两桨的话，锁尾的PID参数调小20%为好。
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只装 2 个桨的飞行录象在下面的贴子里：：

价钱公道1077元出全新 500直升机：含舵机电调电机看视频（可加APM飞控=不担心坠毁）