ARDrone 惯性导航，定位误差较大的问题

lxiaoxiaot

利用ARDrone提供的SDK，在Windows平台下，通过获取导航数据（navdata_demo_t）来估算飞行器在世界坐标系中的位置。
（世界坐标系的原点同飞行器起飞时的位置重合）
        手动控制ARDrone飞行300cm（目测距离），每隔5ms获取一次navdata_demo_t数据，利用其中的水平线速度vx,vy,以及psi角度值，来估算ARDrone在世界坐标系中的坐标，估算的结果为250cm左右，与实际坐标值相差较远。结果如下图所示：
                                                                        
        又将该计算结果值同navdata_demo_t中自带的摄像头估计值vector31_t  drone_camera_trans进行比较，两者的误差在+-3cm以内。
        由于不知道ARdrone上陀螺仪与加速计的工作频率，猜想可能是计算水平移动速度时有延迟？或者是经由Wifi网络传输时，数据有延迟？
        有木有模友遇到过类似的问题呢？

mapgps

AR.Drone的水平线速度vx,vy其实也是用底部摄像头计算位移得到的.
将navdata_demo设为false, 可在NavData得到sensor的raw data.

似乎AR.Drone的采样时间不准.

lxiaoxiaot

喔阿、原本以为水平线速度vx、vy是通过加速计的测量值积分得到的。
恩恩、下一步打算用raw data试一下了、自己来解算，也便于测试。

采样时间精确度的影响需要更多测试数据来判断了。
\(^o^)/~