捷联式惯导算法问题求教

dongfang

今天好不容易把捷联式惯导推导到了四元数部分。现在，至少理论部分，可以在不管怎么转之后，如果把刚体放回原位，最后的计算值也可以复位。四元数也能导出“横滚，俯仰，偏航”

我的测试初始状态假设是手拿一个小汽车模型，头向前平放在面前。然后依次：
1. 车头抬起90度
2. 车身向右横滚90度
3. 车身再顺时针转弯90度
4. 车身向左横滚90度。

最后应该归位，测试数据如下：

机载数据                        地面参考系               
横滚        俯仰        偏航        横滚        俯仰        偏航
0        90        0        0        90        0
90        0        0        0        90        90
0        0        90        -90        0        0
-90        0        0        0        0        0


可现在有个问题，就是 “横滚，俯仰，偏航”的解释是什么，第二步之后，（横滚0度，俯仰90度，偏航90度）是什么状态？ 按照横滚，俯仰，偏航的不同顺序，做出来的姿态都不一样，而且都不是我想要的姿态，也就是车头向上，车顶向右。

yongjie136

:em22:

dstdx72

:em11:
1. 车头抬起90度
2. 车身向右横滚90度
3. 车身再顺时针转弯90度
4. 车身向左横滚90度。

这样搞以后，相当于原地不动（以前搞错了）

[ 本帖最后由 dstdx72 于 2011-6-21 21:44 编辑 ]

dongfang

是的，这是我的惯导算法的一个测试用例，转一圈，应该回归原位。

liu_tianyi

先偏航，后俯仰，再横滚

dongfang

原帖由 liu_tianyi 于 2011-6-22 02:44 发表
先偏航，后俯仰，再横滚

高手！不过我做出来的结果是先偏航，后横滚，再俯仰。是计算时用错列了？