DIY自动返航OSD正式开始，挖个坑，慢慢填日志~~~

dstdx72

酝酿一段时间了，现在开个贴，算正式开始吧！

基本元器件都买差不多了，arm7仿真机也买了，可以开始了。元器件还差GPS模块，一只气压传感器，以及其他一切零散件，以后边做边买吧。

哎，DIY最麻烦的地方在于买材料，麻烦得很，也很费时间

废话少说，先上系统结构图

dstdx72

计划先做平衡模块。

因为没有自动平衡情况下，自动返航危险性挺高。我目前的载机为了灵活性没有设置上反角，必须靠副翼来控制平衡，所以必须先做它了

原先计划上水平仪，可以几乎连续运行无限时间保持平衡，但本次DIY主要针对F P V设计，每次飞行时间都不长，1个小时飞行时间基本到顶，2个小时已经是F P V飞行的绝对极限了

所以先试验传统的陀螺仪+积分的惯性平衡方案，尽管这种方案的累积误差是致命缺 陷，但我只要把漂移精度控制在1度/小时内，绝对够满足F P V应用了。这样，1个小时或2个小时的连续飞行，最多平衡漂移不过2度，不会影响载机安全。

不过，因为是首次制作类似电路，为可靠起见，还是选用了高精度的传感器，最大量程达2000度/秒，也就是说，哪怕飞行途中遭遇很强的突然风扰，都在它的控制范围内。
所以预期最后的成品，平衡误差应该不会达到1度/小时

如果这套方案失败了，再试验早先考虑的更简单可靠的水平仪方案

dstdx72

由于每天只有一点点时间来做，中间PCB打样，购买元件等都要耽误很多时间，估计整个计划完成时间会很长

由于是第一次做，经验也不足，还望有共同爱好的同学多加指教哦！有什么不对的地方，或有更好的建议，希望不吝赐教~~~

开这个贴，一部分意义也在于敦促自己，不要半途而废，无论成败，坚持到底，希望同好们一起监督我，呵呵

本贴我会根据进度，不断更新进展情况，包括返工、更改方案等等，算是一本DIY日记吧

现在开始画图了，争取本周末能把平衡模块的pcb完成，交付打样
以前都使用的是protel99，现在趁机学习下DXP，用DXP来完成。
同时还要学习新软件使用，确实有点麻烦。

目前考虑在平衡模块上集成一个2A的UBEC，这样以后就可以不用电调上的线性BEC了，供电效率应该能提高点，同样电源配置飞行时间能更长一点

dstdx72

整套系统构思如下：

用遥控的一个3位开关来控制飞行模式，开关往上打，为正常的遥控飞行；开关打中，为辅助平衡模式，这个模式下平衡仪要介入控制，维持飞机平衡；开关往下打，为自动模式，可以按预设的几个GPS坐标点飞行，到达最后一个坐标点后掉头返航。如果没有预设定点，那么进入自动模式的瞬间则开始返航，回到起点范围100米左右开始定高盘旋，直到遥控介入控制（返航高度和盘旋高度都依据预先设定）

因此，为保证失控返航，接收机采用有失控保护的，在失控保护的时候设置为控制开关往下打。这样，一旦失控，接收机就输出自动模式，开始执行回航程序。

d2008

:em15: 学习中

wd8982082

不知楼主要用什么气压传感器，我手上有5534c

qingdaofu1

好，等有时间交流下，一起研究

extraline

占位，学习，支持

arone

支持DIY，顶

rs1999

支持DIY  最好能写明元器件型号，让我们这些门外汉离楼主近点 :em15:

lkcumt

好犀利，期待更详细的资料

lxl82511

支持楼主DIY:em26:

ian11122840

不错，支持下
不过不知楼主开发软硬件经验如何？
呵呵
我是做过算法的，算法部分有点难哈…

dstdx72

原帖由 ian11122840 于 2010-11-14 18:41 发表
不错，支持下
不过不知楼主开发软硬件经验如何？
呵呵
我是做过算法的，算法部分有点难哈…

感谢支持，还有楼上所有的同学！还望万一失败了莫见笑哦:em15:
开发经验这个不好说，以前软硬件都搞过一些，曾经还企图编个类似AtuoCAD之类的绘图软件，最后没坚持下去:em19: 绘图软件规模太大，一个人无法完成
硬件以前搞过51,196，pic，ARM7是第一次接触，不过前几天看了下PDF，从应用角度上看大体上和其他单片机差不多，但性能却强多了去了
对我来说，都难，不只是算法难哦，还要熟悉protel dxp的开发环境，哈哈
不过难才有趣味哈，DIY嘛，乐趣就在于挑战难度
以后遇到算法问题，还要向兄台多多请教哦:em00:

dstdx72

原帖由 wd8982082 于 2010-11-14 12:16 发表
不知楼主要用什么气压传感器，我手上有5534c

我用的是5540C，不过只买了1只，还差一只
曾考虑用5534C，但它是透明封装，怕光线影响，最后选了5540C

dstdx72

原帖由 rs1999 于 2010-11-14 17:22 发表
支持DIY  最好能写明元器件型号，让我们这些门外汉离楼主近点 :em15:

兄台谦虚了。
我cpu用LPC2103，OSD芯片用的max7456，电流传感器用的ACS754，陀螺仪用的LPR550，气压计用的MS5540C，GPS模块还没定，买不到便宜好用的就买JRC的G595或598+有源天线自己焊，试试看效果再说
要是小慈同学肯大力支持，就用大辰的咯:em15:

heuyck

楼主开始了,祝你成功.给你个建议:
看LPR550的资料 你还是用±500°/s的量程比较合算,
2mV/ °/s的精度,要用运放,不然10位ADC的2103是搞不定的.
LPR550有0.08°/s/°C的0点温飘,加上noise,用10位的ADC,想控制在1度/小时内是没希望的.

uery

支持:em24:

dstdx72

原帖由 heuyck 于 2010-11-14 21:11 发表
楼主开始了,祝你成功.给你个建议:
看LPR550的资料 你还是用±500°/s的量程比较合算,
2mV/ °/s的精度,要用运放,不然10位ADC的2103是搞不定的.
LPR550有0.08°/s/°C的0点温飘,加上noise,用10位的ADC,想控制在1度 ...

谢谢。
500度量程不安全，因为姿态是靠记录的角速率来积分的。因此一旦某次突发扰动超过了量程，会引起角速率数据丢失从而误判姿态。
运放是肯定要用的，纯数字采样的积分，误差心中无数，除非用20位以上的ADC，但那样成本复杂度都增加不少不说，数据可信度还得不到保证
因此放弃了纯数字方案，采用模拟积分。最终精度就取决于器件和设计了，模拟电路调试稍微复杂点，但算法相应简单些
lpr550的温飘不是问题，0.08°/s/°C已经是很低的数值了，关键在于噪声控制和运放漂移控制上，这个只有试了才知
这方案如果不行，就采用最早考虑的水平仪方案

frankham

牛贴~~跟帖学习！小弟学生 喜欢电子 喜欢机械 更喜欢楼主这样的  支持楼主！