X600D转向操控后机头自动恢复原来指向问题的分析

WANGMS

平衡仪的姿态检测和平衡控制原理，是通过陀螺仪和加速度计检测机体的姿态，在排除0位偏差因素后，产生于与姿态变化相反的反作用力矩，抵消外界因素（风力、重心变化等）导致的机体姿态变化，使机体恢复初始状态，从而保持机体姿态平衡。
在俯仰、横滚平衡控制算法中，除考虑外界因素影响外，还应处理包括俯仰、横滚操控因素引起的姿态变化，方能在俯仰、横滚操控结束后恢复机体平衡，即使保持四轴处于水平状态。
但是，对于方向的平衡控制算法，必须排除方向操控的因素，方能避免方向操控后自动恢复初始机头指向的问题，在新的方位稳定保持机头指向。
从实际试飞结果分析，感觉这个版本的X600D的控制软件，对俯仰（横滚）和方向偏航做了同样处理，导致出现转向操控后机头自动恢复原来指向的问题。

WANGMS

？

ttnchina

分析的有道理，由于三轴采用了相同的姿态控制机制导致，也许此设计另有意图，因四轴上天很难判断姿态，故方向锁定不做调整。

WANGMS

原帖由 ttnchina 于 2010-3-16 11:19 发表
分析的有道理，由于三轴采用了相同的姿态控制机制导致，也许此设计另有意图，因四轴上天很难判断姿态，故方向锁定不做调整。

我觉得，飞行器必然需要改变飞行方向，特别是较高、较远的情况下，飞行器更得对操控做出准确、可靠地响应，才能根据飞行轨迹判断姿态正确操控。

ttnchina

如果一直在对尾状态也一样可以飞航线和各种动作，只是要适应一下。
这个虽然和直机手法相同，手感却很不同，这个手感接近直机加平衡仪。

NeoLu

我刚把机架加强了1下，不加强感觉有颤抖现象

WANGMS

原帖由 ttnchina 于 2010-3-18 09:50 发表
如果一直在对尾状态也一样可以飞航线和各种动作，只是要适应一下。
这个虽然和直机手法相同，手感却很不同，这个手感接近直机加平衡仪。

如果只能向初学者那样对尾飞行，四轴就没啥意思了。
直机加平衡仪是可以做3D的，飞航线就跟玩车、船似的，不会出现转向困难的问题，非常轻松。

[ 本帖最后由 WANGMS 于 2010-3-18 11:45 编辑 ]

lbq12535

机头指向一个地方应该是为了控制的方便，因为调整指向比较简单，所以可以先复位在调整指向，如果在进行完俯仰（或滚转）动作时调整指向，容易引入不稳定的因素，个人认为是如此！