F4V3刷INAV加光流实现定点定高

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              玩INAV一段时间了，一时性起，想给我的F4V3飞控加个光流模块实现定高定点，由于教程太少，而且都是外文的，折腾了好几天，基本上算是搞定了（感觉不太完美，如有错误请高手指点），把自己的折腾经过和兄弟们分享下，也省的大家来回找资料了，求加精.........

1.光流模块： （集成PWM3901 ,VL53L0X2米版，我用串口连接，下图左上角 :TX RX GND 5V ）
   
2.光流模块与F4V3的连接：

     光流通过串口和F4V3连接，F4V3只有两个串口可以用 UART1和UART3 这两个口随便接（由于只测试光流模块，所以GPS和罗盘都去掉了，都接上串口不够用）

         


3.INAV地面站设置：





                                                                                                                              

   打开INAV地面站程序：
      
      1.   点击端口菜单（ports）， 我的光流在UART3口接着，如上图开启了UART3口.   图1
      2.   进入配置菜单(Configuration)：设置测距仪（Rangefinder）和光流模块（Optical flow）协议为MSP.   图2
      3.   保存从重启后，如果正常，地面站程序上方的图标应该变为蓝色，FLOW SONAR     图3


     此时飞控板已经和光流模块建立了通讯。


      注意：（1. 地面站程序必须用较新的版本，老版本没有光流校准页面（我用的是2.3.3）        2.  固件版本不低于2.2.1）


4. 光流 测距数据调试和校准：

  1. 光流数据开启：


         地面站程序对光流模块支持不足，没有相应开启选项，需要在CLI命令行模式下开启光流接口，命令为：[size=12.0101pt]set debug_mode = FLOW_RAW  别忘了保存
[size=12.0101pt]   
[size=12.0101pt]    [size=12.0101pt]  
[size=12.0101pt]

[size=12.0101pt]   2.光流数据调试：
[size=12.0101pt]

[size=12.0101pt]     重启后进入地面站程序，选择 SENSORS 传感器选项，勾选DEBUG选项，就可以看到光流的数据了，把四轴提起，距离地面50-70厘米高，沿X轴左右晃动四轴（30-40度），然后在晃动Y轴，便会出现如下图形：
[size=12.0101pt]   
      

       通道DEBUG0波形需要和DEBUG2相似  DEBUG1和DEBUG3波形相似   图形基本一致说明模块工作正常。


      3.激光雷达数据：


        激光雷达数据可在同目录下的SONAR选项下看到，如下图：


      


      4.光流校准：


        选择地面站左侧 Calibration 校准菜单，在屏幕右下角，点击 OPTIC FLOW CALIBRATION 光流校准，然后有30秒时间晃动四轴，[size=16.0135px]把四轴提起，距离地面50-70厘米高，沿X轴左右晃动四轴（30-40度），然后在  晃动Y轴，30秒过后校准完成。
[size=16.0135px]

[size=16.0135px]   
         
      5. NAV POSHOLD 模式开启：

由于没有GPS，地面站内木有NAV POSHOLD选项，需在在CLI命令行内手动开启，开启命令为：[size=12.0101pt]set inav_allow_dead_reckoning = ON
[size=12.0101pt]

[size=12.0101pt]   6. 光流PID参数的调整，估计原始参数运行的不咋地，模块厂家给了新的PID参数，需要在CLI命令行内输入并保存，如下：
[size=12.0101pt]

[size=12.0101pt]         [size=12.0101pt]set nav_mc_vel_z_p = 150
[size=12.0101pt]         set nav_mc_vel_z_i = 250
[size=12.0101pt]         set nav_mc_vel_z_d = 25
[size=12.0101pt]         set nav_mc_pos_xy_p = 80
[size=12.0101pt]         set nav_mc_vel_xy_p = 50
[size=12.0101pt]         set nav_mc_vel_xy_i = 40
[size=12.0101pt]         set nav_mc_vel_xy_d = 60
[size=12.0101pt]

[size=12.0101pt]   结论： 经过上述操作，四轴已拥有定点定高的能力，定点还行，定高50厘米，满油门1米，没有达到我想要的2米高度（不知道设置哪里有问题，还是我操作有问题，还请高手指点。 191339330 隔 壁老杨头儿作品）



[size=12.0101pt]     老汉测试照片：
[size=12.0101pt]

[size=12.0101pt]     
[size=12.0101pt]      

[size=12.0101pt]     
[size=12.0101pt]   


   

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技术流 顶了！！！！！！！！！！！

psusong

干货可以的

tangyi112

这个不错，光流模块用来定点还是不错的，不过应该把gps什么的也加上，这样返航或者悬停之类的应该精度还不错吧！

191339330

tangyi112 发表于 2020-2-4 18:43
这个不错，光流模块用来定点还是不错的，不过应该把gps什么的也加上，这样返航或者悬停之类的应该精度还不 ...

f4飞控串口有点少，能用的只有两个，光流占一个，GPS占一个，罗盘就没地方装了，本来还想多装几个避障模块…不知道是否能扩展，有时间研究下STMF405的数据手册………

南拨万

我在室外，气压计+gps+罗盘定点定高都蛮稳的，返航精度不大，一般返航到可视范围都切手动了。如果f4v3多点空闲端口能加光流就更好了，好像有个网店有f4v3终结版本，店家自己研发的，端口比现在的版本多，价格贵一点而已

191339330

南拨万 发表于 2020-2-5 00:04
我在室外，气压计+gps+罗盘定点定高都蛮稳的，返航精度不大，一般返航到可视范围都切手动了。如果f4v3多点 ...

好像F7飞控有5个串口……就是价格上比F4贵好多………

tangyi112

南拨万 发表于 2020-2-5 00:04
我在室外，气压计+gps+罗盘定点定高都蛮稳的，返航精度不大，一般返航到可视范围都切手动了。如果f4v3多点 ...

兄弟有店铺吗？我抽空去看看，把飞机上的传感器给装齐了，以后飞起来省心。

南拨万

tangyi112 发表于 2020-2-5 10:28
兄弟有店铺吗？我抽空去看看，把飞机上的传感器给装齐了，以后飞起来省心。

搜关键词：f4终结者，115元一块，5串口，中文osd

南拨万

191339330 发表于 2020-2-5 00:41
好像F7飞控有5个串口……就是价格上比F4贵好多………

f4终结者：115元，5串口，中文osd，某宝上有卖

tangyi112

南拨万 发表于 2020-2-5 14:50
搜关键词：f4终结者，115元一块，5串口，中文osd

找到了，谢谢。

kstle

我看这板子上面还有好多接口，都是拿来干嘛的啊。inav上也没有找打打开的地方。

xmi5ljk

请教下，330机架加御这套动力感觉怎么样，电池多大容量，续航怎么样，上gps飞过吗？谢谢

191339330

xmi5ljk 发表于 2020-2-7 18:34
请教下，330机架加御这套动力感觉怎么样，电池多大容量，续航怎么样，上gps飞过吗？谢谢

电池是 格式 2200 MA  3S 11.1     ,   不暴力飞行能到15分钟以上， 感觉330机架有点偏软，猛加油门有时候会抖动的厉害。

qwe9997899

用并联的方式把罗盘和这个光流模块都接在UART3上可行不？ 另外PIX飞控不能用这个模块吗？

191339330

qwe9997899 发表于 2020-2-12 18:39
用并联的方式把罗盘和这个光流模块都接在UART3上可行不？ 另外PIX飞控不能用这个模块吗？

这个真没试过……理论上说232串口都是一对一的，485   I2C都可以并在总线里…………记得看过一个教程，说是把飞控的遥控跳线SBUS和中间焊接点断开，让遥控用ppm 格式，这样UART6口就能用了………有时间试试先……

sjbshrss

大佬，我按你说的设置，在屋子里飞有点飘，油门稍微一推，直接撞房顶了，请问怎么实现的满油门1m高？

sjbshrss

室内漂移跟光流计方向装反了有关系吗，装的方向和官方网站指示的不一样，箭头指向尾部了

sjbshrss

好吧，楼主不在，我找了一下发现还是官网的说明文档比较全面。
http://www.mateksys.com/?portfolio=3901-l0x#tab-id-2
在下面的 Spec.& Setting up 那一栏
点击Setting up Optic Flow in INAV   PDF manual by digitalentity
不翻译了，自己看吧，光流计只要摄像头朝下，方向只要不斜着摆都可以调整的，可怜我苦哈哈的昨天把机子拆了又重装的方向。。。

sjbshrss

还有定高1M竟然是surface模式，以前没用过inav，另外在INAV网站上看到调整surface到2M距离的CLI

get inav_max_surface_altitude = 1000
inav_max_surface_altitude = 1000
Allowed range: 0 - 1000

调整到定高2米
set nav_max_surface_altitude = 200