[交作业] K120改ArduPilot飞控, KakuteF7MiniV2版

JumperShao

入坑比较晚, 今年5月左右. K110练手飞. 自从看了zhangpengsir的帖子后, 也想自己改一台.
陆续搞了近2个月, 碰到了各种问题, 现在有个初步的可以飞航线的小电直了. 来交作业. :)


先上2张整体图.


100克出头, 其实如果想减重, 还是可以控制在100g以内的.


主板支架, 利用原机架上的螺丝空位, 做个支架, 用尼龙螺丝提供20x20的安装柱, 用来安装飞控板. 两边增加了护板, 用来把接收机和电调插座粘在上面.
主板的下面, 还有一个WiFi数传,  完全被包围了, 拍不到.


接收机&蜂鸣器.

接收机是碰到的第一个问题.  当时淘宝买了一个兼容SFHSS的接收机, 飞控板烧入BF后, 一切正常, 烧入ArduPilot后, 就是不识别. 第一次去ArduPilot官方论坛发帖问参数问题, 人家说我的参数也是对的. 后来把穿越机的黑羊接收机接上去, 就能正常识别. 又找了个固定翼的富斯接收机, 也正常, 怀疑是买的这个接收机和ArduPilot的兼容性不够好, 又买了个AC900的接收机, 这个没有任何问题.

蜂鸣器是看KakuteF7Mini的手册, 说支持压电蜂鸣器, 就搞了一个,  这样, 切模式, 解锁, 都有提示音了.  很不错.
然后, 非常不务正业的去改了开机音效, BL32的电调可以设置启动音效, 现在用的BL电调, 没有这个能力, 不过, ArduPilot可以自定义蜂鸣器启动音效, 正好前几天看到4.1.2版本更新了, 就自己编译了一个, 加入了启动音效.  蜂鸣器太小, 音质很差, 有个声意思意思就可以了...

2个电调,  尾电机电调选了带2A BEC的, 用来给舵机/图传/摄像头供电.  飞控板的5V最大支持1A电流, 驱动了接收机GPS/WiFi数传/光流/激光测距, 就差不多用满了.  另外用XT30接口, 方便用我圈圈机的2S电池...


尾电机选了1102的无刷电机, KV9000,  尾电机也遇到了很多坑, 开始用的0802, KV16000, 好多电调都无法有效驱动起来, 各种电调买了好几个. 后来自己搞来了调参板(买了一PWM口调参的, Arduino Nano自己做了个飞线调参的), 根据圈圈机读出来的参数, 改了一下, 现在基本上尾电机可以正常驱动了, 最终选了1102, KV9000, 完全不烫, 重量也可以接受.



GPS, 选用了Matek的M8Q, 体积小, 不过价格是真不便宜...


光流和激光测距, 贴在GPS支架的下面.


GPS支架


摄像头和图传, 这里, 图传也碰到了坑, 第一次选的是openVTX的VX303, 支持SmartAudio, 同样也是在BF下工作的好好的, 在ArduPilot下, 就不行. 无法驱动, 也去ArduPilot官方论坛咨询, 人家说我设置也是对的... 用老套路, 穿越机拆了个RushTank的图传, 接上去, 又都正常了, 可以飞控改频率功率了. 但是不可能背一个那么重的图传飞... 后来放弃了, 直接买了个手动调节频率的图传... 兼容性还是不如BF啊.   

摄像头图传支架, 特意加了个开关, 用来切断图传摄像头的供电, 这也是个耗电大户.



经过小飞鼠同学的大力协助, 上周六终于能飞航线了, 没有拍视频, 昨天下雨了, 也不能拍. 以后补上.
另附材料费用统计, 供参考. ^__^


欢迎各路大神指点...  

hollizzq

不错。动手能力强

S天空任我游S

牛，话说是下了成本了

zz284051831

不错，先收藏，以后也还直机的时候向你请教

新手入魔V977

我有两个问题
1.不会编程不会画图做3D打印是不是弄不了这个？
2.尾无刷普通的伟力k120是不是也可以用1102 kv9000？

JumperShao

新手入魔V977 发表于 2021-12-13 15:39
我有两个问题
1.不会编程不会画图做3D打印是不是弄不了这个？
2.尾无刷普通的伟力k120是不是也可以用1102 ...

1，我就是用win10的3d builder画的，不需要什么基础，很简单
2，k120的原尾电机是有刷的，输出的pwm信号和一般的无刷电调输入信号有差别，我没有试过一般的电调是否可以识别这样的信号，k110我改过一台尾无刷，是直接买的店家改好的电调

闪猫

航线续航能力怎么样？

JumperShao

闪猫 发表于 2021-12-13 17:40
航线续航能力怎么样？

电池设置7V报警,  飞3分钟左右,  蜂鸣器就响了. 无视蜂鸣器, 可以飞到5分钟电调保护...

estar

以前有大神改V992的，11分钟续航。
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1556614

JumperShao

estar 发表于 2021-12-13 20:31
以前有大神改V992的，11分钟续航。
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1556614

前去拜读了,  人家大神有理论基础和数据支持, 佩服啊.

现在这个机子只是能简单的飞了,  PID都还没有调好, 飞起来很肉.  上上周在基础飞行还不太稳定的时候,  作死开了Acro模式, 倒飞了不到一分钟,  结果就是3个舵机和大齿轮都扫齿了... 好在更换一下不太费事.
后面就需要细调PID以及优化转速这些.   让这个机子飞起来更顺手.  

等慢慢有些经验了, 再去追求极致的续航时间.  

PX4Pilot

好玩儿，学习了。

onetwo1314

不错，学习了。

zhangpengsir

功夫不负有心人，祝贺！

JumperShao

zhangpengsir 发表于 2021-12-16 12:51
功夫不负有心人，祝贺！

新入了一个M1,  打算也在这个机架上搞一下, 毕竟K120停产了,  现在我已经没有地方可以买到K120的主架了.  坏了就无法简单的修复了.   我也计划在M1上做个转接PCB板, 这样可以迅速"无损"的恢复成原M1.  
正在看M1电调板的各个信号,  有个插座, 4PIN,  前3个都看出来分别是电池电压, 2个电机的PWM信号, 另外一个丝印是"R"的不知道是什么.


新机刚到, 还没到外场飞过, 还不舍得直接下烙铁焊线,  等飞几次后, 飞线出来接示波器看看那个是什么...  

估计M2也有类似的引脚.  如果大神您有计划在M2上改, 也希望可以指点我一下.  

zhangpengsir

JumperShao 发表于 2021-12-16 21:16
新入了一个M1,  打算也在这个机架上搞一下, 毕竟K120停产了,  现在我已经没有地方可以买到K120的主架了.  ...

直驱的小直升机还是比齿盘传动的好太多了，前几天厂家发了一架羽翔F05过来，试飞了一下，真的比K120好飞太多了，震动小、动力足、启动平顺，回来再飞K120，都震得稳不住了。

预祝在OMP M1上顺利成功调试ArduPilot Helicopter

hjs599

手艺不错。

小树Tree

做得真漂亮，顶一下

119900889

怎么把尾舵机改尾电调模式

JumperShao

119900889 发表于 2022-3-19 19:59
怎么把尾舵机改尾电调模式

H_TAIL_TYPE,  改成3或者4, 根据你尾桨的旋转方向.

0:Servo only 1:Servo with ExtGyro 2:DirectDrive VarPitch 3:DirectDrive FixedPitch CW 4:DirectDrive FixedPitch CCW 5:DDVP with external governor

Tail type selection.  Simpler yaw controller used if external gyro is selected. Direct Drive Variable Pitch is used for tails that have a motor that is governed at constant speed by an ESC.  Tail pitch is still accomplished with a servo.  Direct Drive Fixed Pitch (DDFP) CW is used for helicopters with a rotor that spins clockwise when viewed from above. Direct Drive Fixed Pitch (DDFP) CCW is used for helicopters with a rotor that spins counter clockwise when viewed from above. In both DDFP cases, no servo is used for the tail and the tail motor esc is controlled by the yaw axis.

FYI.

大叔爱航模

你好可以向你学习一下吗