apm 树莓派的交叉编译方法

payne_pan

看了帖子树莓派2手工打造Linux APM飞控　http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... 54297&extra=&page=1　很受益
编译这部份我结合实践详细谈一下
＝＝＝＝＝＝＝原文＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝
3. 飞控源程序我已经上传到GitHub上了https://github.com/raspilot/ardupilot-raspilot
自行编译的话可以在树莓派上
  git clone https://github.com/raspilot/ardupilot-raspilot.git
  cd ArduCopter
  make raspilot
或者可以下载编译好的程序文件，网盘地址：http://pan.baidu.com/s/1jGACRkE
运行程序在树莓派上执行 sudo ./ArduCopter.elf -A 192.168.1.100:14550 （把ip换成自己电脑的ip，在MissionPlanner里选择udp连接方式，端口号14550）

4. 打好rt-patch的系统我还没打包成镜像，打包好后会上传到网盘上。不过树莓派原生系统用来测试也足够了。
＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝


３）这部分编译应该使用交叉编译，提高效率（在PC机上编译树梅派运行的文件）
下面先说下４）这部分
要求：安装了Ubuntu　Linux的连网PC机

根据官方文档　https://www.raspberrypi.org/docu ... /kernel/building.md

步骤如下：

1) 下载 kernel 的 source

$ git clone --depth=1 https://github.com/raspberrypi/linux

如何知道kernel 的当前版本，两个方法

a) make  kernelversion

b) head Makefile　-n 3

2) 配置kernel

RASPBERRY PI 1 (OR COMPUTE MODULE) DEFAULT BUILD CONFIGURATION$ cd linux
$ KERNEL=kernel
$ make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf-  bcmrpi_defconfig

RASPBERRY PI 2 DEFAULT BUILD CONFIGURATION

$ cd linux
$ KERNEL=kernel7
$ make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf-  bcm2709_defconfig

这时候，生成.config文件

如何你不满意可以用　make ARCH=arm  menuconfig 继续改

3) 安装toolchain

git clone https://github.com/raspberrypi/tools

把工具路径设置到$PATH

export PATH=$PATH:~/rapi/tools/arm-bcm2708/gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian-x64/bin

4) 开始编译( 应该略过，打了rt　patch 再编译)

make -j4 ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- zImage modules dtbs

5)  打　rt 补丁　（把rapi 改为实时控制系统）

官方文档　https://www.raspberrypi.org/docu ... /kernel/patching.md

我的步骤：

a) 看 kernel 版本 (4.1.12)

$ head Makefile -n 4
VERSION = 4
PATCHLEVEL = 1
SUBLEVEL = 12
EXTRAVERSION =

根据kernel版本下载rt补丁（可先在浏览器https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/中浏览　）

wget https://www.kernel.org/pub/linux ... .1.10-rt11.patch.gz  

解开gz文件，patch kernel 文件

gunzip patch-4.1.10-rt11.patch.gz

cat patch-4.1.10-rt11.patch  | patch -p1

而后重新编译kernel

make -j4 ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- zImage modules dtbs

这里省略制作SD　（参考：https://www.raspberrypi.org/docu ... /kernel/building.md）

1) 而后交叉笔记 raspilot 就简单了

git clone https://github.com/raspilot/ardupilot-raspilot.git
cd ArduCopter
make -j4 ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf-  raspilot　
（make raspilot 用起来也没有问题）

而后把ArduCopter.elf, 拷贝到树莓派上运行。

ArduPlane 与此类似

Salem

楼主可以试试用ARM JUNO写飞控。

payne_pan

Salem 发表于 2015-11-6 19:03
楼主可以试试用ARM JUNO写飞控。

这板子是给做手机的实验用的，只要 APM 提供对  SPI, I2C sensors的 驱动，相信把APM移植过去也不难。但没有实际意义，杀鸡不用牛刀的。

Salem

payne_pan 发表于 2015-11-6 23:17
这板子是给做手机的实验用的，只要 APM 提供对  SPI, I2C sensors的 驱动，相信把APM移植过去也不难。但 ...

用处大了。无人机的发展趋势是智能化，能感知外界环境并自动反应（比如零度的双目光学定位系统）。以零度的双目系统为例，只不过2路300线的视频信号，ARM A7都只能勉强处理，何况上下左右前后各2路共12路的信号由ARM M7来处理；即使由ARM A7预处理再输入，6路300线信号要完成自动识别、自动跟踪等一系列任务恐怕还是比较困难的。

payne_pan

Salem 发表于 2015-11-7 22:30
用处大了。无人机的发展趋势是智能化，能感知外界环境并自动反应（比如零度的双目光学定位系统）。以零度 ...

说得也有道理，　为何不用另外一个CPU来处理这些事情，而后通过Mavlink和 pixhawk通信　（连根线而已）。

Salem

payne_pan 发表于 2015-11-9 12:47
说得也有道理，　为何不用另外一个CPU来处理这些事情，而后通过Mavlink和 pixhawk通信　（连根线而已） ...

总之只要能正确地满足需求的方法都是好方法。不过如果预处理的处理器比主处理器还高端的话总感觉怪怪的。

payne_pan

Salem 发表于 2015-11-9 20:24
总之只要能正确地满足需求的方法都是好方法。不过如果预处理的处理器比主处理器还高端的话总感觉怪怪的。 ...

图像识别的运算量比姿态计算大很多吧。

Salem

payne_pan 发表于 2015-11-9 21:45
图像识别的运算量比姿态计算大很多吧。

的确。用ARM新出的Mali-T880预处理视频也许不错，但真正完全智能化恐怕还得用A53等高端处理器。

旧人

自主研发飞行控制系统，APM系统合一体芯片，焊点全人工精致焊接，可远程操控无人驾驶飞行器内部控制系统，可实现精准GPS定位，防爆防燃防炸机，联系微信15269493142，淘宝搜索天地飞一体电路板芯片

旧人

旧人 发表于 2015-11-9 23:07
自主研发飞行控制系统，APM系统合一体芯片，焊点全人工精致焊接，可远程操控无人驾驶飞行器内部控制系统， ...

最低200.假期从优

Salem

而且存储量要大些，数据库要有针对性，要正确；以免像百度一样把高压电线当作晾衣杆，然后从旁边飞过去。

Salem

旧人 发表于 2015-11-9 23:10
最低200.假期从优

有装Mali-T880／860和A53并开源吗？有的话加我5imx好友细聊；没有的话。。。

szh123

旧人 发表于 2015-11-9 23:10
最低200.假期从优

表示没搜到

潇齐

旧人 发表于 2015-11-9 23:07
自主研发飞行控制系统，APM系统合一体芯片，焊点全人工精致焊接，可远程操控无人驾驶飞行器内部控制系统， ...

没搜到......>>>

ckfu

楼主您好，你知道为啥“树莓派开源飞控(190604317)”这个群加现在加入不了嘛, 是不是群主太忙了
原帖： http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1071625

v223wbd

最近也在玩树莓派

wxd5765

好东西  我几年前也买过这样的树莓派飞控了 估计现在都太老了 自己编译不知道还能用不 就是升级固件有点麻烦 玩的东西太多了