INAV 失控保护设置及GPS调试（含罗盘）

watsonzz

入坑到现在已经两个月，提控1次炸机N次。在论坛学到很多在此特别鸣谢“机甲发烧友”的指导。


提控是新手的噩梦，飞低了炸机，飞高了很容易飞丢。我在装机之前把返航功能作为标配，在紧急情况可以保证失控保护或一键返航，所以刷了INAV。手上还有个飞塔已刷BF准备下次装机。


由于INAV返航对新手比较友好但是网上教程甚少，在此开贴回馈论坛，也为新入坑的朋友提供一些帮助。


配置：
飞控：F4V3
电调：30A
电机：2205 Emax
GPS：BN880
摄像头：Foxeer 弹弓
图传：5804 熊猫
遥控：Fs i6


一、失控保护


失控保护可在飞机飞远失去遥控信号时配合GPS实现失控返航，恢复稳定姿态，避免炸机。在失控返航途中如果摆动方向摇杆可夺回控制权重新操控飞机，如果什么都不做飞机将会返航降落。


经过测试：失控保护适用任何飞行模式，“自稳”、“半自稳”、“手动”。我用的默认0.5秒响应时间（遥控信号丢失0.5秒后启动失控保护），响应灵敏。由于我的控比较差，这个功能救机N次非常实用。极端测试过关控返航。（新手注意：是“关控”。就是关闭遥控电源开关，不是解锁飞控开关。我曾经手贱关锁，然后就直接提控回家了。）


设置方法：


1：遥控端


第一步：飞机连接电脑开启地面站。选遥控通道页面。


选到这一页的原因主要是因为等下设置遥控的时候可以直观的看到通道参数。


第二步：遥控设置（每个遥控器设置不同，这个只针对FSi6）


设置路径如下






接下来选择失控保护响应的通道，你需要设置一个比正常值低的值。这样在飞机失控时接收机将会收到这个脉冲值从而启动失控保护。我选择的是两段开关的第5通道，有些朋友设置第3通道，我不是很建议，因为遥控不同我的遥控第3通道油门有虚位，往下打杆比较用力时有很低的可能突破最低值而误触发。我用的两段开关就不存在这个问题。


第5通道默认值1000，现在需要把这个值设置到1000以下，我的控设置的是112%。



这时地面站上第5通道值也在根据设置变化。




回到遥控设置打开遥控的“失控保护”，只有打开遥控失控保护后，在失控时遥控才会发射这个脉冲值给飞机上的接收机。








这里可以根据自己的刚才设置的通道选择对应通道。我用的是通道5。（切记设置每一步都要保存）




设置完失控保护后需要重新回到Setup——End points 将通道值恢复并保存。





以上就将遥控器设置完成了，接下来就是地面站设置。

2：地面站设置

第一步：进入失控保护页面

这个值的意思就是当脉冲值低于设定值的时候将启动失控保护，刚才我们设置遥控的值是“940”，在这里设置一个略高于940的值就可以。右边选RTH，这样在失控后就可以返航了。千万不要打开右边第一个开关“Failsafe Kill Switch”传说会失控丢机。



第二步：验证失控保护设置是否正确


进入模式页面找到“失控保护”。通道选择之前遥控设置的通道，然后将滑块最低值设置到1000以上随意设置，最大值随意设置。


这时控是打开的你会看到“失控保护”标签前面是深灰色。




接下来关控，你会看到“失控保护”标签前面变成蓝色，代表失控保护已经激活。




这样就说明失控保护已经设置完成，最后一定要把这个模式标签删除，去掉。千万不能打开。因为这个模式只是用做手动测试失控保护功能。如果打开，飞机在失控保护的位置将会启动这个模式功能，把飞机引导到失控与不失控的临界位置，反复打开关闭导致意外。（亲测过飞机就停在那也不返航，遥控也控不了，我就往前走了一段才重新控制住飞机。）
先休息一下，随后再更GPS与罗盘。

小强胡汉三

沙发

小强胡汉三

我的INAV死活定不住，罗盘啥的都校准好咯，飞机老师往一个方向俯冲，俯冲的方向还不一样，换了一个GPS还是这样，头大

watsonzz

小强胡汉三 发表于 2019-7-14 13:14
我的INAV死活定不住，罗盘啥的都校准好咯，飞机老师往一个方向俯冲，俯冲的方向还不一样，换了一个GPS还是 ...

往一个方向俯冲？我之前也是罗盘设置问题，定点有问题，后来调好了。是往一个方向飘还是俯冲？

小强胡汉三

头朝一个方向的时候会原地画圈，不会一会就能定住，但是头朝其他几个方向就开始大幅度的俯冲，完全定不住

西南飞鲨

先码住。很实用很详细的教程，期待更新

watsonzz

小强胡汉三 发表于 2019-7-18 14:41
头朝一个方向的时候会原地画圈，不会一会就能定住，但是头朝其他几个方向就开始大幅度的俯冲，完全定不住

还是没怎么明白。如果开了定点可以排查一下GPS设置。如果没有开可能是噪音或者pid导致锁尾锁不住。

爱天空爱飞翔

这个贴收藏了。我也要折腾一下返航功能。

九八四十五

nice  正没处学这个呢

sengxxxx

最后一定要把这个模式标签删除，去掉。千万不能打开。 这个什么意思??

watsonzz

sengxxxx 发表于 2020-1-24 10:29
最后一定要把这个模式标签删除，去掉。千万不能打开。 这个什么意思??

如果测试完成，把这个模式删了就行。这个模式右侧上角的小叉叉，叉掉就行。

sengxxxx

watsonzz 发表于 2020-1-24 11:26
如果测试完成，把这个模式删了就行。这个模式右侧上角的小叉叉，叉掉就行。

請問一下，我也是用f4v3沒有删除failsave通道5,试飞关控后直接failsave之後就是打不回去,即取不回控制权！要关解锁制即掉。若这个通道5模式修改failsave了，之后删除..通道5要留下给failsave？

watsonzz

sengxxxx 发表于 2020-1-24 16:16
請問一下，我也是用f4v3沒有删除failsave通道5,试飞关控后直接failsave之後就是打不回去,即取不回控制权 ...

这个问题分成几部分来解决。1：控设置好了以后在失控状态failsave会自动激活，会自动返航RTH。在回到控的操控范围内只要拨动方向摇杆就可以夺回控制权，重新操控飞机。
2:Mode 模式里的：Failsave 我的理解只是用来调试用的。这个模式标签就算你设置成其他通道，只要关控它都会被激活。
3:如果你打开了这个标签，设置了通道行程。在实际飞行失控的时候，飞机会先失控保护开始RTH，然后在控的控制范围临界点不断的处于失控保护和非保护状态。来回切换，定在那里悬停。如果要夺回控制权必须要往飞机方向走直到控的范围完全覆盖飞机。
4:如果在地面站调试好了，可以把这个模式标签删除掉就可以。
5:最后飞机不上桨，在户外先搜星解锁定位。这时候电机转起来了，然后把飞机拿到20-30米远的位置。关控。这时候飞机应该会启动RTH 电机开始狂转。这就算成功了。
6:如果你想手动返航，只需要打开模式里的RTH 标签就可以，不用Failsave来实现返航。
7:不建议实飞状态测试关控返航，没调试好狠容易出状况。

有不清楚的可以加企鹅：405215045

sengxxxx

watsonzz 发表于 2020-1-24 22:09
这个问题分成几部分来解决。1：控设置好了以后在失控状态failsave会自动激活，会自动返航RTH。在回到控的 ...

新年快樂...謝謝昨天測了. 实飞状态测试关控返航，没调试好问题出状况了。
删除通道,R9M关控会自己返航但是机子未调好，走失炸了之后上山用BB叫找回...再试关控可以FAILSAVE但拨动方向摇杆夺回控制权，要好多下才成！不是一拨动方向摇杆就可以夺回控制权。

watsonzz

sengxxxx 发表于 2020-1-25 17:28
新年快樂...謝謝昨天測了. 实飞状态测试关控返航，没调试好问题出状况了。
删除通道,R9M关控会自己返航 ...

关控有个问题，就是X9D重新开控后重连接收机有延迟。但是不关控失控返航回信号覆盖区域好像就没有这个问题。你X9D的Failsave 控设置的是什么？我设置的NO pulses 关控（失控）后所有通道脉冲全是880。
恭喜飞机找回。

sengxxxx

watsonzz 发表于 2020-1-25 17:51
关控有个问题，就是X9D重新开控后重连接收机有延迟。但是不关控失控返航回信号覆盖区域好像就没有这个问 ...

我用D10刷的Failsave不用设置...只在NAV...飞控：F4V3 支持BF的...飞控型号: OMNIBUSF4SD

zmcsdh

sengxxxx 发表于 2020-1-25 17:28
新年快樂...謝謝昨天測了. 实飞状态测试关控返航，没调试好问题出状况了。
删除通道,R9M关控会自己返航 ...

用r9m要设置失控保护吗?听说sbus接收机，当关控后，飞控是知道失控了的，

zmcsdh

watsonzz 发表于 2020-1-25 17:51
关控有个问题，就是X9D重新开控后重连接收机有延迟。但是不关控失控返航回信号覆盖区域好像就没有这个问 ...

x9d加r9m,如果什么都不设，关控，飞机就会rth.
不知道什么原因，好像每次都成功。
不知道设不设置这个好？

watsonzz

zmcsdh 发表于 2020-3-16 06:00
x9d加r9m,如果什么都不设，关控，飞机就会rth.
不知道什么原因，好像每次都成功。
不知道设不设置这个好 ...

我是在控上设置的 NO pulses ，其他也有设置，只要关控后输出小于地面站设置的值就可以激活RTH，只是如果有其他通道不同步不知道会不会对飞控指令产生影响。有些设置第三通道失控保持中位置输出是为了固定翼返航不失速。

zmcsdh

watsonzz 发表于 2020-3-16 13:12
我是在控上设置的 NO pulses ，其他也有设置，只要关控后输出小于地面站设置的值就可以激活RTH，只是如果 ...

地面站设置的值是 失控保护页的那两个最小最大值范围外吗？