6x6武装攀爬卡车v2.0 集成机械支腿 气动避震 体感遥控加特林炮

fenixhua119

    在瞎折腾这条路上越走越远， 始终不满足攀爬车只能爬这单一功能，总想在这基础上整点奇怪的功能， 小时候对星际争霸母巢之战的人族坦克情有独钟， 在坦克攻城模式展开的一瞬间， 对方部队瞬间灰飞烟灭， 不知道有没有同感者，对坦克支撑腿架起的那个动作尤为感触（详见下面视频开头几分钟）。 因为RC履带对攀爬并不友好， 轮式在攀爬占优势比较大， 所以打算做一辆带支撑脚的轮式卡车， 在现有6x6卡车上进行加装， 顺便升级下原有功能，做着做着就集成进了Arduino芯片，那就试试打造智能攀爬车吧。

    先总结一下这次升级的内容, 下面再每个详细展开：

      1. 机械支腿x4， 可独立控制， 侧翻自动回正
      2. 四方向独立控制气动避震
      3. 体感遥空双管加特林炮（三轴陀螺仪）
      4. 23通道附属遥控器
      5. 加湿器烟囱

    先放个视频吧， 这次的视频比较长（共计14分11秒）， 前半部分做了整个车的功能介绍和演示， 详细介绍了想法及按钮操作，正片部分在11:19秒开始， 现在论坛对视频的内嵌播放不是支持的很好，内置看不了的话大家手动点一下B站链接， 顺便关注下Up主， 不定期更新嗷~那各位模友开始吧：

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    点击跳转观看视频，拜托一定要看嗷   
    https://www.bilibili.com/video/av58279293/
    建议用B站App打开或者PC看， 清晰度会提高很多。

    先来个完全体： 支撑腿展开+气动避震收缩+双管加特林就绪

   
    1. 机械支撑腿

    机械支撑腿前前后后做了4个版本， 因为要做到每个支撑腿能分别和整体独立控制，所以必须得占到4个通道， 一个通道控制一个腿， 并且能整体控制伸缩， 不然一个个按也是比较麻烦的， 为什么要分别控制那是因为我们不能保证展开的地面都是水平的，前后左右的地形会有好低， 分别控制每个腿可以更加精确的最大程度保持车身平衡， 正真达到支撑的作用，车体内部继承了Gyro三轴陀螺仪， Arduino主控芯片可以得知现在车身的状况， 比如侧翻了可以知道是往左翻了还是往右翻了，从而展开对应边的支撑腿， 起到一个撑起回正的功能， 在上面视频14:00的时候有实际演示的一段内容。 这也算支撑腿的一个实用了吧。。。反正后坐力啥的基本没有，撑起来纯粹为了装x，或者换轮子比较方便一点。。。

   
   

   

   

   

    2. 气动避震

    气动避震由原来的2个气泵升级为4个气泵， 分为可以独立控制左前轮、右前轮、左后两轮， 右后两轮4组气缸的升起动作， 有个问题是气动避震不像是马达或者舵机， 可以控制正反转， 气泵无论正传还是反转只负责充气， 放气还得控制4组电磁阀， 所以这4组气动避震的升降占到了8个通道。因为Arduino芯片的存在， 算法理论上可以达到自动平衡， 就是在不平的路面上， 三轴陀螺仪可以根据车身倾斜状况， 自动修复水平（低的方向抬高避震， 高的降低避震），当然这一个版本还没写到芯片里， 先写了个手动控制的功能， 详见视频（分布在中间一段应该）。 顺便说一句， 启动系统的布线好麻烦，所有东西一式四份， 充气4根线4个驱动模块， 放气又来4组， 再加上气管，我德妈呀， 一度想砸了。好在做完之后还是蛮有成就感的。好东西一起分享， 有模友想研究的， 随时咨询。

   

   

   

    3. 体感遥空双管加特林炮

    作为武装卡车挂在平台肯定是少不了的， 原来也加装机械臂和炮台之间犹豫， 机械臂可以攀爬时候撑一把， 炮台更符合军卡的定位， 原先定位的是高射防空炮造型的， 后来感觉这样子做下去时间拖的太长， 更新可能就是一两个月之后的事了， 还是拿之前的加特林炮台移植过来比较好， 虽然造型有点怪异， 看着也行吧。 当然直接拿过来肯定很没有意思， 看了同事推荐的《极寒复出》之后大受启发， 反正都已经有Arduino芯片和三轴陀螺仪了，搞一个体感遥控试试， 然后就有了视频里所示的内容，看看效果还是蛮赞的， 但是可能是电机速度跟不上的原因， 动作快了总有一点滞后的感觉， 但玩玩肯定没有问题的。 双管加特林在我之前的视频和帖子里有， 可以看看回顾一下，移植嘛， 总归要有点仪式感的，吊车参上（详见视频中段） ~

   
   
   

   

   

    4. 附属23通遥控器

    原有枪控通道数肯定不能满足这些功能， 就算是板控也差的有点远， 机械腿4个， 气动避震放气4个， 充气4个， 还要分别可以独立控制和整体控制得有切换键， 双管加特林得有3个， 再加上侧翻回正， led大灯控制， 烟囱冒烟， 可控车身倾斜等等功能， 得20个通道左右， 这个还得重新设计一个， 想法是在原有枪控基础上增加一个附属遥控模块， 而且得可插拔， 玩别的车用不着的得能随时拿掉， 概念定位清楚后就能开始设计了。在原有4通控上打了3个孔， 2个用来固定， 1个用来提供电源， 附属遥控器模块也是Arduino模块的， 供电范围5~9v， 一般遥控器足矣满足供电，不需要要额外提供电池。23通组成通道：摇杆x2个（x轴1通， y轴1通， z轴可以按下1通）共6通， 双段开关x3个， 大按钮x8个， 小按钮x6个，6+3+8+6=23。按钮不怕多，之后功能会越加越多， 先预留着肯定没有错。顺便加了个手机支架连接Gopro第一人称和手轮单手控制扳手， Up主一个人出去野拍又要控制车又要拍视频不容易啊。。。

   

   

   

    5. 加湿器烟囱

    这个小功能也蛮有意思的， 所以拿出来介绍一下，冒烟器市面上蛮多的，一般都是甘油加热， 但是弊端挺多的， 一个是搞点， 毕竟有电热丝， 甘油也挺麻烦。 在公司财务小姐姐那边看到很多加湿器在冒烟，为什么不把这个集成进来呢， 网上搜了下果然有微型加湿器芯片，于是乎， 就变成了了冒烟器， 相比较而言， 更省电， 无噪音， 而且介质是水， 更加环保卫生。上山手或者脸干巴了还能熏一下。。。

    OK， 那6x6武装攀爬卡车v2.0就介绍到这， 除了这些功能外主要功能攀爬也是不错的。 实测下来上山下山没问题， 前前后后做了2个月， 谢谢大家观看， 希望大家喜欢， 在B站和论坛留个赞吧。无以为报， 给大家表演个小狗撒尿吧~

   

zizaideyu5

牛啊！66666

ntlanser

这个加特林好玩   自己设计的么

fenixhua119

ntlanser 发表于 2019-7-9 12:41
这个加特林好玩   自己设计的么

是的呀，以前玩水D搞的

蝴蝶710

这武器平台酷毙了

dabin007

666会动手动编程还会创新

九鲲

动手能力真强，太会玩了

ledtech

太赞了，以前看到你的格林炮就惊为天。。炮

ntlanser

楼主加你好友了

wxy119wxy

怎一个霸气了得

liufei0079

高手，学习了！

eve

你的遥控器真牛掰

雪狼鹄

高端玩家

8C0tC9MbNr

问这车是哪台呀？可否说个型号呢

vaizardarmy

哈哈  哎呀 看着太猛了

深蓝偏蓝

高！实在是高！