有关步进和伺服问题进来尽管问，在线回答

akun924 · 发表于 2015-7-1 16:22

本人从事电气自动化工作6年，主要是接触PLC，运动控制，伺服，步进，变频器，和其他七七八八的。对伺服和步进算是很精通。
对伺服和步进有疑问的可以进来大家一起讨论我会尽锦帛之力

lisui · 发表于 2015-7-2 00:53

大好人，顶~~~~~~~~~

纵向思维 · 发表于 2015-7-2 07:12

谢谢楼主

大机器 · 发表于 2015-7-2 09:18

楼主你好！
请问用直流有刷电机可以作为伺服电机吗？
又是如何保持位置的呢？

akun924 · 发表于 2015-7-2 15:54

大机器发表于 2015-7-2 09:18
楼主你好！
请问用直流有刷电机可以作为伺服电机吗？
又是如何保持位置的呢？

直流有刷电机可以作为伺服电机，但是这么做你的加编码器还得写驱动器的驱动程序成本太高，得不偿失。伺服电机的本质就是交流三相异步电机，或三相同交流步电机。
伺服电机后部的编码器起码占据伺服电机制造成本的一半，伺服的精度主要依赖编码器的精度，现在最好的还是西门子大到了2500线。

大机器 · 发表于 2015-7-2 16:03

akun924 发表于 2015-7-2 15:54
直流有刷电机可以作为伺服电机，但是这么做你的加编码器还得写驱动器的驱动程序成本太高，得不偿失 ...

谢谢你的回复，明白了一些。
伺服电机和步进电机一样，在固定不动时，其定子的磁场也是固定不动的
那么，直流有刷怎么能固定在任意位置呢？

大机器 · 发表于 2015-7-2 16:08

伺服的精度主要依赖编码器的精度，
这是检测机构的精度，前提是控制精度足够高，比检测精度还要高
如果用普通的有刷直流配上一个高精度的编码器比如2500线的
能实现高精度吗？
伺服的精度主要依赖编码器的精度的前提是使用三相交流电机

大机器 · 发表于 2015-7-2 16:08

正在学习中，期待您的解答

akun924 · 发表于 2015-7-2 16:56

大机器发表于 2015-7-2 16:03
谢谢你的回复，明白了一些。
伺服电机和步进电机一样，在固定不动时，其定子的磁场也是固定不动的
那么 ...

步进电机在停止时磁场基本是固定不动，但是伺服磁场永远是在动，当驱动器检测到电机转过头就会给出反向磁场让电机倒转一个很小单位，当驱动器检测到电机没到位置时又会给出一个正向磁场让电机正转一个很小单位。由于惯性和编码器问题实际上电机一直处于正转和反转之间跳动，只是这种跳动太小肉眼不一定看得出。
无刷电机由于无编码器或者检测传感器，加上调速器的结构极其简单，所以调速器并不知道无刷电机的实际转速和位置，没法控制。

akun924 · 发表于 2015-7-2 17:01

大机器发表于 2015-7-2 16:08
伺服的精度主要依赖编码器的精度，
这是检测机构的精度，前提是控制精度足够高，比检测精度还要高
如果用 ...

理论上无刷电机配上编码器也可以定位，但是不可以用普通的调速器。必须要自己设计调速器要编写程序来处理电机的编码器反馈信号和处理调速器对电机的控制电压电流信号。除非厂家商业行为否则个人或者小公司是不可能完成的。尤其是编写程序复杂还要漫长的测试验证。
或者直接这么说吧个人想把无刷电机弄成伺服类似的功能或者定位精度达到伺服的一半我认为是不可能，还不如买套伺服。

大机器 · 发表于 2015-7-3 09:32

akun924 发表于 2015-7-2 16:56
步进电机在停止时磁场基本是固定不动，但是伺服磁场永远是在动，当驱动器检测到电机转过头就会给 ...

谢谢您，已经把伺服电机的工作讲的很详细了
很想买一套学习用
我有一个直线滑台，可以连接60的电机
能帮助选一套适合学习用的60伺服电机套装吗？

akun924 · 发表于 2015-7-3 11:01

如果你有闲钱专门来学习研究那么你可以买套伺服，推荐台达ADSA-B2 750W的，这款伺服体形不大价格整套不到3000元，和400W的价格体形都相差不大。
如果你是用来装在你的设备上那我建议你不要用伺服，伺服的优点是配合上位机做全闭环控制精度高相应快，这就要求你也使用带反馈闭环功能的上位机，一般这样的上位机都是工业级价格是天价，我们DIY级别别想除非不缺钱。在没有带闭环功能的上位机配合下伺服和步进电机比起来基本差不多精度差不多相应速度也差多转速伺服的要高出很多就看你需要不需要扭矩也差不多。
也就是说你仅仅的简单用伺服来代替步进的话除了速度你不会发现提高了什么优势。

大机器 · 发表于 2015-7-3 16:33

伺服驱动器可以形成一个闭环系统吗？
比如说：上位机发送100个脉冲，可伺服系统因为一些原因，只完成了95个脉冲的位移
那么，驱动器就会尝试去不断完成剩余5个脉冲的位移
因为没有玩过伺服，对其工作无概念

akun924 · 发表于 2015-7-3 16:46

大机器发表于 2015-7-3 16:33
伺服驱动器可以形成一个闭环系统吗？
比如说：上位机发送100个脉冲，可伺服系统因为一些原因，只完成了95 ...

伺服电机和伺服驱动器之间本身就是闭环控制，只是和上位控制器比如控制卡之间才是开环，比如控制卡给伺服驱动器100个脉冲，驱动器就会给出一个三相交流电给电机让电机转动，同时驱动器会接收编码器反馈回来的信号判断电机的实际转速和当前实际位置，当判断电机走了大约95个脉冲时候驱动器经过分析计算找提前量，使得电机刚好走到了100就停下。实际上真实情况是电机不可能刚好走到100个脉冲停下，应该是在98--102个脉冲之间不停的跳动。好比推出去发现推多了又拉回来，拉多了又推回去。。。。只是这个动作太小太小人无法感知到，但是编码器能测出来。

草尼马 · 发表于 2015-7-3 19:04

学习了请教楼主个问题直流伺服马达有什么特别优势为何现在电火花机床主轴头还是这种电机

akun924 · 发表于 2015-7-3 22:43

草尼马发表于 2015-7-3 19:04
学习了请教楼主个问题直流伺服马达有什么特别优势为何现在电火花机床主轴头还是这种电机

就我个人的的经验，以前我们公司做等离子和激光机也用直流伺服，原因是直流伺服受电网干扰更小它使用的电源经过变压隔离然后滤波。电火花和等离子一样能产生很强的电磁干扰一般的交流伺服有可能导致伺服驱动器不能正常工作设置死机所以这些设备常常使用直流伺服。其实直流伺服成本更高。能力有限以上是我的经验个人理解不一定对欢迎更正确的解答

cocoking · 发表于 2015-7-9 23:52

请教楼主个问题
闭环步进马达和普通的步进
两者有什么特别优势

akun924 · 发表于 2015-7-10 13:15

cocoking 发表于 2015-7-9 23:52
请教楼主个问题
闭环步进马达和普通的步进
两者有什么特别优势

按照原理上说，普通步进马达，当驱动器给出多少步电流信号电机就走多少步，当电机遇到大阻力时就有可能丢步，通俗点说就是驱动器给你信号让你电机走多少步，具体你电机实际走了多少步我驱动器不管我驱动器只管给信号。
闭环步进就是我驱动器给信号让电机走，走完后我还要去检测你电机真的走了多少，走多了就给信号把你拉回来，走少了就继续给信号让你补上去。闭环步进有点类似于伺服，不过原理上还是区别大，精度平稳度都不如伺服。
普通步进电机优势是价格便宜性价比很高，闭环步进的优势是精度比普通步进要高一些但是性能提升不是特别大，但是价格也高。性价比一般。我个人意见要便宜选择步进电机，同样的价格我宁愿选择二手伺服不买闭环步进。

懒惰的囝 · 发表于 2015-7-29 09:37

我这个类似雕刻机，但是我想用A轴代替主轴，作为攻丝的动力头（攻丝的材料为锌合金和铝型材，大小为M4，深4MM到8MM之间），设计一款攻丝机。XYZ分别是57步进电机，A轴为86步进电机（12NM），控制为四轴控制器。楼主觉得这样的设计合理吗？还望楼主赐教

懒惰的囝 · 发表于 2015-7-29 14:40

我想追求的是快速攻丝，如果速度提不上来我还不如直接人工攻丝。我感觉我的想法是可行的，就是86步进电机的速度一但快起来就会堵转，现在我都是控制在200转左右。感觉速度不是很理想，这两天我在某宝上发现闭环步进电机不会因为提速而降低扭力（当然是在额定转速之内），不知道真的假的，如果能够达到700转上下而扭力依然保持在12NM的话，我就有信心了。希望楼主能给我个建议，谢谢，拜托拜托

有关步进和伺服问题进来尽管问，在线回答

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